Un controlador sencillo, cinemático, no lineal para seguimiento de caminos por vehículos autónomos

Los vehículos autónomos marinos y aéreos están conociendo un gran auge y aplicaciones crecientes en tareas civiles y militares, como por ejemplo creación de mapas, vigilancia, búsqueda, rescate y otros. Todas estas tareas requieren que los vehículos sean capaces de seguir caminos o rutas especificadas.
En la conferencia se presenta un método nuevo de guiado para seguimiento de caminos de vehículos autónomos, que integra dos métodos que, cuando aplicados de forma independiente, han dado buenos resultados en vehículos autónomos terrestres, marino y aéreos. La nueva técnica mantiene las mejores características de los métodos en los que se apoya a la vez que mejora algunos de sus inconvenientes. Además el método reduce el número de parámetros a sintonizar.
Se analiza la estabilidad del algoritmo y se muestra su efectividad para distintas situaciones.

Jesús Manuel de la Cruz García catedrático, Universidad Complutense de Madrid