Introducción práctica a factor graphs con GTSAM

10/05/2022
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Los modelos gráficos (graphical models) son una familia de estructuras de datos con algoritmos asociados en la intersección de la estadística con la teoría de grafos. Su potencial en el aprendizaje automático se ha ido reconociendo en las últimas décadas hasta llegar a dominar en la actualidad el panorama como el paradigma de referencia en cualquier problema de construcción de mapas automático (SLAM) en visión computacional y robótica móvil.
La librería GTSAM, con su versión nativa C++ y sus wrappers Python y Matlab, es uno de los pocos frameworks que a día de hoy permiten al diseñador crear y optimizar grafos del tipo “factor graphs” de una manera extraordinariamente flexible y eficiente. Dominar esta herramienta facilita la implementación de soluciones de localización de vehículos autónomos, construcción de mapas, así como cualquier otro tipo de problema que involucre un gran número de variables y restricciones no lineales entre ellas.

José Luis Blanco Claraco catedrático de Universidad, Universidad de Almería