Control visual de robots
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El control visual de robots se define como la utilización de los sensores visuales en el control de robots o sistemas robotizados, ya sean robots manipuladores, robots móviles o cualquier otro vehículo autónomo como un dron.
Las técnicas de visión por computador han experimentado un notable auge en los últimos años en la robótica, tanto por los avances tecnológicos, cámaras y unidades de procesamiento, como por las nuevas técnicas, por ejemplo, SLAM o Deep Learning. Siguiendo con la tendencia generalizada, la presente conferencia se va a centrar exclusivamente en la introducción de la información visual en el bucle de control, con fuertes requisitos temporales, que en algunas ocasiones pueden ser críticos. No forma parte de la conferencia los métodos para obtener la información visual.
De entre las distintas formas de obtener información para el control de un robot, la visual es especialmente significativa cuando se trabaja en entornos no estructurados, o al menos con algún grado de incertidumbre significativo, o se trabaja en entornos estructurados con presencia de objetos o personas en movimiento cuya posición y orientación no son conocidas. Se analizarán las diferentes estrategias de control visual, basado en imagen, en posición o híbrido; los diferentes objetivos de control, control de postura, control de seguimiento de trayectorias o control de caminos; los controladores cinemáticos y dinámicos; y el análisis de la estabilidad de la ley de
control. También se estudiarán algunos de los diferentes problemas que se plantean en el control visual como la incertidumbre en los modelos y datos utilizados, la evasión de obstáculos o las limitaciones en el campo visual de los sensores.
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José Mª Sebastián Zúñiga catedrático de Universidad, Universidad Politécnica de Madrid
