La Robótica Submarina y las Misiones de Intervención

Desde su fundación en 1991, uno de los campos de investigación más activos de la Universidad Jaume I (UJI) ha sido la robótica. Habiéndose desarrollado multitud de actividades relacionadas con este apasionante campo. Hay otros laboratorios robóticos en UJI, pero solo uno trabaja en el dominio subacuático: IRS-Lab. Por lo tanto, tras casi treinta años de investigación en distintos contextos (ej. manipulación robótica basada en percepción, sistemas de tele operación, interacción humano-robot), siempre aplicados a escenarios de la vida real, hace unos años nos enfrentamos al dominio de las misiones de intervención subacuática. En este nuevo escenario, el sueño a alcanzar se denomina vehículo autónomo subacuático de intervención (I-AUV). Sin embargo, todavía estamos lejos, tecnológicamente hablando, de conseguir la plena autonomía en escenarios tan complejos como el submarino. Esta presentación revisa algunas de las principales dificultades a superar, determinadas soluciones ya exploradas y el camino recorrido en la evolución tecnológica hacia los I-AUVs, aportando detalles y clarificando las principales contribuciones alcanzadas a través de los proyectos coordinados por el IRS-Lab, y considerando, en particular, el papel desempeñado por la percepción, la manipulación, y la interacción humano-robot en todos ellos.