SLAM visual basado en características

El problema de SLAM consiste en estimar la trayectoria de un sensor móvil, y construir al mismo tiempo un mapa del entorno, a partir de la información proporcionada por el sensor. En esta presentación se introducen los fundamentos del problema de SLAM y se estudia en detalle el diseño del sistema ORB-SLAM, capaz de funcionar con robustez y precisión en entornos de interior y exterior, utilizando cámaras monoculares, estéreo o RGB-D.

Juan Domingo Tardós catedrático de Universidad, Universidad de Zaragoza