11/04/2019
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SLAM visual basado en características
El problema de SLAM consiste en estimar la trayectoria de un sensor móvil, y construir al mismo tiempo un mapa del entorno, a partir de la información proporcionada por el sensor. En esta presentación se introducen los fundamentos del problema de SLAM y se estudia en detalle el diseño del sistema ORB-SLAM, capaz de funcionar con robustez y precisión en entornos de interior y exterior, utilizando cámaras monoculares, estéreo o RGB-D.
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Juan Domingo Tardós catedrático de Universidad, Universidad de Zaragoza
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