Buenos días a todos.
Tenemos aquí a Javier Sagra,
es ingeniero industrial y profesor permanente
en el departamento de ingeniería eléctrica
de la Universidad de La Rioja,
Javier realizó su tesis bajo la dirección de Monserrat Gil.
En temas de control robusto;
ha participado en tres proyectos de investigación
y varios con empresas,
y ha sido el investigador principal uno de ellos sistemas
de control y vuelo para hostia de ámbito profesional,
que es un tema muy interesante que seguro que os va a interesar,
y es sobre el que nos va a dar en la conferencia.
Si quieren habiendo ya me veo a Madrid una invitación,
dirá.
Lo que estáis aquí se está acoplando, no, no sé
si ha pagado a las que estáis aquí pero no da que lo ven desde casa,
pero no dan mucho el coñazo y no aburrirnos, sabes que,
pero que esto lo tenemos listo, venga entonces, bueno,
una presentación la la ha organizado el cico secciones.
Haré una pequeña introducción de por qué estamos en el mundo
de los bienes, puedes comentar algo al que hemos desarrollado,
veremos algo del sistema operativo en tiempo real
y del sistema estimación.
Luego os contaré los últimos avances que estamos haciendo,
el sistema de control
y veremos algunas conclusiones y trabajo futuras.
Bueno, entonces.
No hago con, bueno, bueno, los resultados que yo voy a contar;
esa unidad del proyecto que tenéis allí
y, bueno, bailo sistema de control de vuelo para un ámbito profesional.
Este proyecto lo financio el ader, los financieros 84.000 euros,
de un presupuesto de 153.000,
que para nosotros es una cantidad importante.
Somos un grupo de investigación bastante,
hemos trabajado cuatro investigadores del grupo de Ingeniería,
de control de la Universidad de La Rioja,
y un colaborador externo, que es mi mano y al que le quiero dar
las gracias aquí públicamente, ya que esto va a quedar grabado
porque sin él no podíamos haber hecho lo que de lo que posee vale.
Tradicionalmente.
El grupo de investigación
se centraban estrategias de control robusto,
empleando la teoría de control cuantitativo
y hemos trabajado bastante sistemas multilatinas.
Sistemas de control en cascada,
multivariable con plantas en paralelo.
Entonces la pregunta es como la gente de control robusto,
termina desarrollando una controladora de vuelo, que es
pongo un poco con esto periplo,
empezamos a comprar algunos juguetes en el 2011 luego
empezamos a participar en los concursos de ingeniera,
de control, que salieron organiza, cea y, a partir de los resultados
y de estas ideas,
pudimos participar en el primer proyecto de investigación,
hacer este primer proyecto de investigación en el año 2013,
un proyecto coordinador con empresas y lo que se buscaba
era emplear tecnologías de bajo coste para monitorización de vivienda.
La idea era utilizar los viernes para capturas fotografías
de las niñas ya sabéis que no había pasado simplemente,
y luego los ingenieros agrónomos tomaban decisiones
cuando acabábamos este proyecto es cuando empezamos a ver
que necesitábamos algo una controladora de vuelo propio.
Eso solicitamos en el 2017 del proyecto Rafael,
y no lo financieramente 2018,
desde entonces estamos trabajando en este,
en este campo.
Por qué necesitamos una controladora de vuelo?
La idea era la siguiente.
Ahora la tecnología se está estabilizando
pero contestábamos desarrollando el proyecto que os he dicho el entorno
era súper cambiante cada día salían nuevas controladoras de vuelo
grupos de trabajo proyectos de código libre
viera imposibles seguirlos todos somos un grupo pequeño
y no podíamos abarcar todas estas soluciones
que estaba saliendo necesitamos un poco de estabilidad
y entonces bueno pudimos que si diseñábamos nuestro propio
controlado la devuelvo de alguna forma íbamos a tener ahí
un marco de trabajo que no iba a ser tan cambiante además lo que veíamos
es que las funciones que había en el mercado no nos adaptábamos
a lo que lo para lo que veíamos necesitaban los ingenieros agrónomos
con los que estábamos trabajando en el proyecto anterior
donde ellos querían algo fácil no quería algún una controladora
de vuelo que tuviese un montón de software con un montón
de herramientas que lo único que utiliza entonces bueno
diríamos que por ahí podía haber un en el que desarrollar cosas
y además queríamos prototipos rápido integrando todo el símbolo
esto no lo hemos podido conseguir en aquel momento,
sí que nosotros estamos desarrollando todo el cinco
Arguedas controladoras de vuelos simbólico piedra superfácil
usada construya software muy muy muy rápido,
pero cuando el proyecto empezaba a crecer
no no funcionó pero en su momento,
pero sí que pensábamos que había posibilidad
para hacerlo viendo todas estas ideas,
pues nos vamos a diseñar nuestra propia controlara de vuelo.
Una pequeña locura, vale, porque esto a nivel procesional,
puede que sea la mejor opción en el sentido
de que este tipo de proyectos,
pues bueno, no lo suelen acarrear muchas publicaciones
y generan mucho trabajo.
Pero bueno,
como a nosotros nos gusta la ingeniería,
pues la verdad que lo hemos hecho a gusto
y hemos aprendido muchísimo y estamos muy contentos.
Bueno, les sistema de control de,
pues queríamos agrupar pues la parte del procesado,
todos los estudios que embarcábamos en el Google
y la parte, eso dentro del software,
pues sistema operativo estimado hores, lazos de control,
etc. Y queríamos que todo se dijese por esto también se puesto aquí
queríamos que fuese lo más simple posible, nada de cosas,
supercomplicadas podáis robusto, escalable flexible,
y esta última, que es la que más me gusta mantener.
Eso uar lo más pequeño, porque es que si no luego se pierde.
Es muy difícil construir.
Cuando empieza a haber muchas cosas bajo estas premisas,
diseñamos nuestra controladora de un sistema,
que, bueno, en su momento era de altas prestaciones,
ahora ya no tanto, utilizamos el Micro
de que más potente en es la fecha en la que hicimos el diseño
ni utilizamos una lectura modular,
la verdad es que tenemos una unidad principal,
que nosotros llamamos core,
dónde vamos a tener la micro controlador,
y luego, una unidad sensorial
donde ponemos los sensores dentro de la unidad anticipa
es también un paquete de sensores que nos permite utilizarla por separado.
La idea de la combinación de estas dos
unidas es que la unidad con permanezcan el tiempo
como indicó es bastante potente y tenía capacidad de sobra,
pues íbamos a hacer una plataforma estable,
luego todos los sensores nuevos iban saliendo y que metían
nuevas prestaciones.
El sistema los podríamos ir incorporando cambiando
solo la unidad flexible, que contábamos a la controladora,
y otra cosa que queríamos conseguir con este montaje
era un desacoplamiento mecánico.
Entre la unidad principal,
que es la que finalmente está montada en el chasis y la unidad flexible,
la idea era, montamos la la unidad principal.
Sobre el dron
y no se aprecia muy bien, pero esta unidad flexible
está y está fabricada con una serie que es flexible
y entonces ibais montada sobre unas esponjas para,
pues es estuviese flotante.
Entonces las vibraciones del chasis no se transmitía; haga a los sensores
y se me programan, las estimaciones, espera ya lo habíamos destacado,
algún de alguna controlada la profesional,
esta parte del desacoplamiento mecánico no es fácil,
eh, porque aquí el la mecánica influyendo, todos,
no somos especialistas en mecánica
y, al final hemos conseguido que funcione bien
y que trabaje bien,
pero nos ha costado mucho la carcasa de la que me texto.
Bueno, es una unidad principal.
Pongo un mi repaso
de qué es lo que tiene un montón de cosas.
Ya habéis tenemos ahí la microcontratación,
es una setembre, 37, las más potentes que había en su momento.
Luego tenemos una, un, una y muy el 69, que era la que tenía immerses
en ese momento para drones específica.
Bueno, cuadro cuatro puertos para uvas y varios puertos
de metería hubiese veces bueno, motor de procesos,
de conexión para un montón de cosas.
La idea es que la podemos utilizar como decía,
en solidarios y no queremos montar la plantita arriba con los sensores
aquí tenemos una controladora basa y si luego queremos poner
más sensores, acoplemos la la columna,
el diseño está hecho en una serie de seis papas,
que quede claro que nosotros no sabíamos apenas
nada de electrónica.
Cuando nos embarcamos en este proyecto
habíamos hecho alguna, alguna pecera y algún diseño,
pero nada de esta magnitud salgáis unida del nivel de integración.
Cuando acabamos el diseño y lo queremos fabricar,
lo fabricantes no lo podía fabricar,
o sea, tuvimos que buscar un fabricante específico,
porque la escala de integración era tan pequeña
que paraba unos anula ris que son los los anillos de cobre
y que una de las vías no, no podían fabricar, eran demasiado y bueno,
los componentes podemos empleados oms, mede de tamaño 0.
Soy sincero cuatro no sé si esto sonará esto.
Para nosotros es el límite que se pueden montar a mano.
Nosotros, como siempre, los complicamos mucho
la controladora de vuelos en monta en la universidad,
o sea lo montamos.
Nosotros a manos componentes nos nos fabrican la percebria,
pero los componentes los podemos amar entonces.
Pero cuarto ya desde el límite
del que nosotros somos capaces de columna,
piscinita coger el componente no es un poco lo que hicimos.
La unidad con los sensores.
Pues si os fijáis tiene residus
y un momento meto un barómetro adicional de forma
que el sistema completo tiene cuatro Nimbus,
dos barómetros,
y los malditos.
Es lo que nos pasó, o sea, acabamos los diseños esos
en enero de 2020.
Teníamos nuestro proveedor en Chile nos llama, nos escribe.
Oye, vamos a hacer más como que vais a cerrar el bicho?
Ese que es para por los telediarios cuál es?
Te parece, y a los dos meses pues todos confirman,
como ya sabéis entonces cada confinamiento,
no teníamos, el Harvard,
no podíamos desarrollar software cacemos,
pues aquí empiezan nuestras locuras a mi hermano,
que se comentaba antes y se le ocurrió.
Oye, por qué no hacemos una versión más pequeña
para los típicos volúmenes de carreras que están de moda?
Pues vamos a hacer la mención que llamamos raji,
querida que yo controlamos de esto?
Bastante.
Por qué no hacemos otra versión?
Cansa un nuevo micro, más potente,
de siete que va a ser el futuro?
Reino?
Pues u otra lesión.
Pero el micrófono por qué el ojo si tenemos el único potente la pone
porque lo hacemos un arma, cinta ni por el mix otra versión,
y luego todo lo que luego no habíamos dicho,
desarrollar un gps, un módulo burutu,
módulo sensorial o buen módulo.
Un poco el módulo inteligente en conclusión,
que se nos fue de las manos,
y pasamos de tener una compradora de vuelo a todo un ecosistema,
con un montón de chips mitos que tomó su boca,
diseñamos, fabricamos, y probamos nuestros,
yo muchísimo tiempo, hasta aquí conseguimos,
ya al final pusimos recelo, hicimos al maquilla.
No hacemos nada más dónde lo hemos embarcado?
Nos hemos embarcado en el boe.
Queréis ahí que es un nuevo Google de un método de envergadura,
destinada al ámbito profesional,
que también lo hemos diseñado y fabricada en la universidad.
Por ahí al final le tengo alguna foto para dejarlos
en algunas dones pequeños,
en el estilo de ahí está ahí y en una plataforma de pruebas
que utilizábamos en el concurso en Ingeniería de control,
que esto es donde más lo usamos, tenemos otra plataforma
donde podemos probar estrategias de control, sintiéndolos
y entonces estos es crucial para ella,
no sólo para aprobar los lazos de contigo,
sino cuando estás desobediencia shoah,
todas estas pruebas, un socorrerlos así funciones,
y lo lo hacen un duro, esos estrenan, bueno, abren más.
Lo bueno de esta estructuras es que tenemos dos conexiones,
cosa que más directa
saldrá aunque se mueva alemán por unos y.
Pero, hemos el programador enmarcado.
Entonces, podemos ejecutar el software en modo depuración,
todavía nos ejecutemos el software,
sino que estamos viendo todas las variables.
Entonces, lo que está pasando en tiempo real,
el otro lo hace para recibir tele, metía, pues,
aunque sí que tenemos un montón de datos,
y esto es lo que realmente nos ayuda para pagar,
es un poco la parte más kargua de la controladora de Google,
voy a hablar un poquito de siguiente paso siguiente batalla
con la que nos metimos tenemos teníamos el hardware
hay que hacer un sopa un fin.
Bueno, como es el encargado, homófono,
había que hacer un sistema operativo en tiempo real,
encargado de gestionar todo el arco, ejecutar las tareas,
el dron tiene una serie de tareas que son bastante críticas,
y eso tiene bastante bueno.
La optimización de este sistema, de las claves
para que funcione bien la controladora de vuelo
y cuando nos enfrentamos a este reto,
todavía les alternativas o que hay un,
un genérico.
Normalmente, la gente utiliza este día partir
de algunos de esos proyectos perdido que ya estaban por el danzando
a un país, lo han Koper, pero visual,
prometa la de se suele utilizar la gente, sobre todo el jou Bill,
o desarrollaron asunción.
Nosotros nos volvimos a guiar con la solución.
Venia.
La primera opción no nos gustaba porque no era,
no era específico para drones,
y los otros proyectos los veíamos muy complejos,
y, como siempre, estamos pensando en el típico agricultor
colgados que hemos puesto ahí al principio que queríamos algo
que fuese sencillo.
Dijimos.
No vamos a hacerlo nosotros
y se acabó.
Pues aquí la principal innovación que hemos hecho
es que utilizamos un gestor de hectáreas, un estímulo híbrido;
tenemos, por un lado un esquema, ejercer ese,
es una primera tarea que ha llegado primera tarea que se ejecuta,
y por otro lado,
tenemos una sostenibles con prioridad dinámica
en el que las tareas se van sirviendo.
En función del nosotros vamos capaces de poner uno voto,
ponemos los dos digamos un semáforo, que es el que estaba
coordinándolos.
Tenemos el estudio de fcc, se quema ejecutando tareas
y el semáforo.
Está calculando el tiempo que va a quedar disponible
y generando autorizaciones para el escribe de fe,
para que es el estudio de ceco, allá metiendo sus tarifas,
poner a priori a dinámica para hacer esto sí que lo importante
es que estén todas las tareas
y todas las capas de software indefinidas es un ejemplo
de una de las publicaciones que teníamos.
Como nosotros organizamos unas tareas.
Si os fijáis seis tareas de cinco niveles,
tenemos tareas de baja prioridad, que son viva,
áreas del media prioridad, alias de media alta y alta
están por ahí alta y alta;
por ejemplo, el control de el control de la velocidad angulares,
una tala garganta Cilma,
muy contenta exposición es una nota de alta.
Por qué no se va a acabar si si el sistema de control de posición
sobrepago un poquito en hay un poco de delayed en la ejecución,
pero sí que se puede casi el control de velocidad,
cuanta más los obreras aquí nos hemos puesto un poco,
pusimos períodos milisegundos de cada tipo de tarea.
Es, por ejemplo, el gps?
Pues tiene un tipo más alto que esa es más prioridades.
Aquí se ve las varianzas que genera el porcentaje que genera el rtms,
que estamos empleando si os fijáis las las tareas de lealtad,
y ningún unas varían; unas desviaciones superpequeñitos
no sé si esto funciona,
tiene unas desviaciones muy pequeñas y las tareas de bajo prioridad,
pues tienen desviaciones.
Más altas son prioritarias a nivel de resultados.
Tenemos una comparativa.
Pues qué es lo que pasa?
Si utilizamos un reto a eso únicamente con prioridad dinámica
es lo que se suele utilizar muchas veces venta al reto,
ese híbrido que hemos desarrollado, y aquí sí que seré como las varias.
Las desviaciones en el caso 9, muchísimo más pequeñas
en todos los para todos los grupos,
así sobre todo se lo da aquí las tareas de tiempo real.
Debería habéis capi la desviación?
Medidas de cero a tres por 100 frente al tres
con cinco por 100 que se obtendría con.
También hicimos un estudio del pacto de utilización que te marca
cómo de congestionada está la la acepte.
Si comparamos,
dentro de nuestro propio controlada la devuelvo, diferentes,
somos nuestro agrupar o agrupa hilo con todas las funciones
de caf laica, ejecutándola contra un piloto ciber Afeli
computando la contra, la jubilación.
Entonces, si os fijáis nosotros vemos una pasar de utilización y periodo
acogidos menos y ventajas
abasto al aire, estado, pensado para ladrones de carreras
y un software bastante liviano no tiene para las funciones,
así que tampoco nos preocupa.
Con esto yo creo, Pepe demostrábamos que la propuesta que hemos hecho
es bastante, bastante buena.
Teníamos el sistema operativo siguiente parto de estima,
pero aquí hemos hecho varias cosas,
pero voy a contar lo último que estamos
con el sistema de estimación ya sabéis, que es el que combina
las medidas de todos los sensores, principalmente y mus.
No acelerómetros, hicieron copiados.
Me meto metros balón
-metros pese aquí podían entrar, no solo de velocidad de viento.
Otra cosa, señor estimados encargo del cuerpo de información
de estos sensores para decirnos cómo está nuestro,
nuestro bajo mi punto de vista, esto es la parte más importante.
Dentro.
Porque el control o es que nosotros seamos expertos
en control a mí me parece que es relativamente sencillo
hacer un control mediante centel un dron es muy fácil.
Si tienes buenas medidas hay problemas.
Conseguir buenas medidas.
Aquí cuando nosotros empezábamos a entender el mundo de los jóvenes
es donde más nos tuvimos y hay un montón de alternativas,
depende de cómo enfoque ese problema porque se puede enfocar.
Os voy a hacer un ciclo de calma enorme,
el mensaje todo o voy a hacer piececitas pequeñas,
que me saquen cosas independientes.
Nosotros preferimos la opción de piececitas pequeñas
hemos sido siempre trabajando con un estimado para la actitud.
Luego con los datos de la actitud ya los cepe es.
Es sacábamos, posiciones, desviamos a trocitos,
pensando en que sea sencilla y lo que más hemos utilizado
son.
Estos;
vos que han triunfado bastante los lo filtro de muy y además
un y para la estimación de la actitud un poquito esto por qué va a bailar
con lo que viene después con lo que estamos haciendo
estos cientos aquí previstos de este mapa?
Implementar el Cinto Juani?
La idea es.
Metemos por aquí las velocidades angulares?
Que sacamos de los microscopios.
Bueno, hacemos una serie de operaciones con cuatro años,
pues no es muy importante,
y las integramos de forma que a partir de los propios
podemos sacar la actitud del de orientación
con la orientación.
Lo que hacen este tipo de circuitos es coger y decir.
Oye, pues si yo soy como está dudo tal posición,
el director de la gravedad debería de estar así para estas condenadas,
debería parecerme tanto en la artista deleitando,
nada.
Por otro lado, con el acelerado método para mí
sacas el rector de la gravedad porque lo acelerómetros de la mid.
Entonces aquí lo que puedes hacer es un punto victoria,
pero ese punto vectorial lo que te dice
es por decirlo de alguna forma, cómo tienes que rotas
o qué velocidad le tienes que aplicar a lo que te viene.
Por aquí para que sea libre.
Por saben, esos dos vectores es un error de velocidad.
Me está diciendo la vista herencia.
Entre las dos estimaciones se puede corregir con apoyo,
aplicando una cierta velocidad, a veces con un controlado
realimentación clásico.
Tú lo que puedes hacer es, pues,
que el error se hace de forma que en alta frecuencia
tú estás estimando con las medidas de los microscopios, que son buenos
en alta frecuencia, y son malos;
baja frecuencia porque tienen vías dinámicos
y baja frecuencia.
Lo que estás haciendo es compensar o corregir
con las medidas que daban los acelerado.
Les pediría funciona bastante bien y a nosotros nos gusta,
porque ella lo que estime las actitudes, que es una forma
también de tener una velocidad compensada,
que es esta que tenemos aquí en la que luego vamos
a utilizar los lazos de control, por eso estas soluciones,
que son tan fáciles, tiene un coste computacional pequeña
y generan buenas medidas, a nosotros nos gusta el otro,
la solución que exponían más.
Muy es lo mismo,
solo que en lugar de utilizar un controlado utilizamos gradientes,
pero he puesto este esquema que creo que es más simplemente nada.
Qué es lo que queríamos hacer?
Nosotros últimamente queremos cambiar,
nuestros estibadores ya llevamos bastante tiempo con con los sencillos
y ahora aquí tenemos un montón de Vivus,
un montón de magnetometría, un montón de barómetros.
Lo que queremos empezar a la feria, sistemas, tolerantes, apaños,
cómo podemos meter esa tolerancia, fallos en los estibadores,
siempre intentando también mantener sencillez de acuerdos,
que para nosotros siempre la sencillez,
es un objetivo fundamental, Europa me va a ser posible,
pues de alguna forma conseguimos combinar las medidas de los sensores
para que la estimación tenga algo;
tengo menos ruido.
No obstante, vamos a intentar, porque importante
de las musas guardadas, que no son iguales,
entonces, también muy te trae subido si combinados;
y la combinación tras una hoy nunca es malo,
exacto bastó para las otras;
estamos con un sistema que tiene todas las iguales entonces.
Bajos punto, todas.
Igual, no cuidado como las puntas,
porque si tienen una mala y dos buenas resultados malo,
lo que hemos hecho es un estimado para paz justo,
donar, cómo que vienen de tres humus de los cuadros que vamos a utilizar,
pero de momento y el modelo luego se utiliza
un sistema de votación tolerante, fallos para, fusionar,
todos esos datos
y evitar acceder sistemáticamente la arquitectura que esto,
una arquitectura que proponemos.
Estamos muy bien, la una vale para ti.
Por la parte izquierda tenemos la.
Así mus paraigua por para sus aceleraciones
y sus velocidades angulares, pero van directamente a un filtro
de esos del magnifiquemos, cada uno de los filtros.
Está en paralelo, aporta pues la estimación del ángulo
y la estimación de la velocidad, pero es angulo dos tres velocidades.
Por otro lado, tenemos un modelo digo que se está ejecutando en línea.
Aquí vemos las acciones de control
que estamos generando con nuestros controladores
y estamos metiendo la tensión de la batería.
Entonces el aporta también los ángulos que debe tener el dron
y la velocidad.
Entonces tenemos dos sistemas de votación en paralelo.
Uno para las los ángulos y otros para las velocidades abuelas,
con estos sistemas de votación,
por los encargados de darnos estos nuevos ángulos,
y estos son las las velocidades.
Cómo lo hacen?
Compara las medidas.
Vas a los primeros nuevos
escoges y si yo tengo la estimación que ha salido del módulo
y la estimación que ha salido de la y mudos y la resto,
pues lo lógico es que la tasa, un número pequeño
de la distancia es el número sale un valor grandes
traíamos está pasando uno de los dos funcionaba.
Lo primero queremos calcular esas listas.
Yo soy calcula algunos unos coeficientes
utiliza un umbral blando para cuantificar la discrepancia,
o sea, si la distancia está por debajo de un cierto umbral
todo va bien.
Hay que tener a los dos sensores en cuenta.
Si lo ha establecido está por encima de un umbral,
el umbral lo llamamos a jubilarnos de los índices
está por encima del umbral general.
Hay mucha distancia entre esas dos medidas algo está pasando
y si está entremedio pues vamos a un ahorro,
una línea recta,
que lo que va haciendo es reducir la ponderación;
la clave aquí es cómo se escoge a como se escoge.
Vamos a fijar siempre cinco con cinco veces el umbral
y a nosotros lo que vamos vemos optado es por seleccionada en función
de la varianza.
Hemos hecho un estudio estadístico del ruido asociado
a cada uno de los sensores; tenemos, calculamos las varianzas.
Entonces cogemos la mínima varianza de cada uno de los sensores
cada grupo de sensores del acelera de la aceleración
un enlace de calculamos todas las balances
las varianzas las desviaciones cogemos lo más pequeña
y esa va a ser el umbral.
Lo mismo.
Para cada uno de los de los sensores
es una vez que tenemos estos parámetros,
calculamos estos, esos.
Los pesos van a determinar cómo tiene que contribuir cada sensual
a la media nacional y aparte de tener en cuenta
esos coeficientes que nos dicen, si los sensores
tienen que contribuir o no utilizamos estos 2, todos los que tenemos vale
está en ello.
Esta v son datos estadísticos del ruido asociado a cada ascensor.
De la varianza de habla.
No es un lavaría federal,
no sería propia y es un estudio estaba secuencial que te dice.
Pues cuál es el ruido de cada uno de los de los diferentes fuentes
de que tiene Óscar cada uno de los sensores.
Hay que dejarlos sensores,
hay trabajando 24, dos recogen los datos,
luego haces un estudio y que ya era tres valores
en el vehículo vamos a utilizar el nivel.
Son el ruido.
Asociaba al vías y el ruido asociado a variaciones en la federación,
que provienen desligó blanco.
Esto les vale imaginaros que tenemos que los tres
las distancias todas las estancias son pequeños pueblos.
Esos tienen que contribuir a la la, la medida.
Pero vamos a hacer más casual, sensor bueno,
si no está el menor ruido y vamos por más,
como me tiene información de si es eso, es bueno o malo.
Entonces, la idea es que con esto podamos reducir el nivel de ruido
en la estimación.
Luego, una vez que tenemos estos coeficientes
ya se hace una media ponderada.
Apartaba variable.
Tenemos un poco algunos escenarios,
hemos probado aquí usted os voy a poner cops
o donde si os fijáis se en este escenario
hicimos una deriva en uno de los microscopios de repente,
la velocidad angular en la y muro
o empieza a subir o lo que se está funcionando mal.
Si estimamos solo con la ritmo,
lo que pasa es que el angulo empieza a crecer a lo bestia.
Estas subidas y bajadas porque estaba dando vueltas
es con el sistema de votación que nosotros tenemos.
Ya veis que los ángulos están siguiendo su forma malo,
vale.
El experimento, lo que hace es gira dentro,
legislar en bicho.
Aquí tenemos todo un rol azul y no ya veis que el sistema inmune
a manos.
Lo mismo podemos ver aquí y lo que hacemos es en esta parte.
Entre 20 40 segundos no sé si se aprecia,
aquí tenemos una señala aleatoria también en uno de las Helmut.
Entonces, si estimamos directamente con hay un ser perfectamente,
como los ángulos que se estiman no está mal,
y el sistema de votación a perfectamente, sin muy adi,
inmune a los fallos en los sensores y si analizamos el el ruido,
tenemos 2, dos ventanita.
En la parte superior tenemos el ruido,
la velocidad angular eso tiene con las pusimos
y se ve claramente que la ahí -moon tres es la junta de apego,
ni la inmundo, que es la mayoría en la vida.
Entonces se ve el nivel de ruido de la, el nivel de ruido que sacas
el modelo que estamos utilizando, el pabellón, el sistema de votación,
que obviamente es 0, o prácticamente se leo,
y el vino que acaba el sistema de votación, que es la mona.
Para esta, que es bastante más pequeño
que el se tiene con las aulas, si mus en solitario pero compatibles,
es bastante diferente y aquí abajo tenéis una comparativa
lo mismo del sistema de votación propuesto que se le llama al ika
por un sistema de votación propuesto por la que no tiene en cuenta
todos estos parámetros estadísticos de los sensores y loco.
Tendríamos si hacemos la media, el Erasmus
o, como si hacemos, generamos un mismo muy virtual
que sea, sumamos todas las inguru, y estimamos seres nuevamente
que la solución que proponemos genera menos ruido da esta sí criticamos
con los bancos, tasas de reducción de riesgos del 56
62 por 100 con respecto al hacer la media y entre el 30
el 37 por 100 con respecto al vino que genera la estimada.
De dónde así estamos,
bastante satisfechos con estos resultados,
porque hay producciones bastante importantes.
El sistema de control, bueno, si queréis pararme para,
parece que yo aquí voy rápido
Pimentel.
Tengo todo lo que haga falta.
Sistemas de control,
vamos a controlar la voy a hablar un poco de lo que estamos haciendo.
En temas de control.
Bueno, tenemos que controlar un dron.
Es un sistema sub ha actuado.
No es un problema,
porque nosotros normalmente ahora lo que hacemos es controlar, repaso,
es decir, el solo vamos a controlar los ángulos,
el operador, con los estigmas de la radio dice la
los fabulós que quiere para cada uno de los ejes,
y entonces bueno, bueno, para nosotros eso no es un problema,
la dinámica está bien definida,
es un problema clásico que es archiconocido, y lo bueno que tienen
los volúmenes que tiene un acoplamiento,
entonces es bajo.
Permitiremos diseñar lazos de control independientes
para cada cada uno de los, y también de incertidumbre paramétrica
nos viene de la los cambios que produce la tensión de alimentación
en el sistema de actuación en función de la materia que nos quede
de los votos van a generar diferente usted ecuación
y o cambios en la carga útil.
Si le embarcamos una cámara más o más pequeño,
pues hay que cambiar la masa y va cambiando,
pero todos estos parámetros se pueden estimar.
Se pueden medir de forma fácil si no es un problema complicado,
es lo que habíamos hecho hasta ahora.
Nosotros, pues lo clásico.
Soluciones de control jerárquico, control encajaba.
Como todo el mundo valen.
Velocidad angular, después controlábamos el ángulo
y si estamos en contra de trayectorias proclamábamos,
la posición y diseñábamos utilizando pues estrategias de control robusto,
que es lo nuestro.
El problema que tenemos.
Que.
Pues cuece tecnólogos.
Bueno, hay que decir las cosas como son, para ir,
para diseñar sistemas de control que hasta ahora no hay una pauta clara,
no te dice cómo cómo lo tienes que hacer.
Entonces nosotros diseñábamos o gobiernos señalábamos dentro
como si solo fuese hasta ese lazo globo.
Bondad siguiente la fue y luego siguiente,
pero eso no es.
No es correcto.
Bajo nuestro punto de vista,
la viudedad que queremos nosotros es diseñar los lazos de control
teniendo en cuenta que eso va a trabajar en cascada.
Bueno, yo supongo que las cosas curiosas
no me podía tener bastante.
Es que tradicionalmente el problema de seguimiento de experiencias
lo resuelve una estructura de control cuando juegos en libertad
y donde pies
un fecyt.
Entonces primero ese precedente es un problema
cuando tu referencia es una rampa o cuando un referente
en los Estados.
Por qué?
Porque genera un retraso.
Entonces las estructuras de control clásicas
no nos funcionan bien para ese tipo de referencia
y no puedo darle vueltas pues vamos a cambiar
y vamos a intentar diseñar el sistema de control
utilizando estructuras de control,
mover Machín así nos quitamos problemas del déficit
y además lo decía, queremos intentar diseñar los controladores
de forma que desde el principio se contemple,
que se va a trabajar en cascada, no trabajar como lazos independientes
y a ser posible el objetivo que siempre tiene profética
solucionan verificasen.
Tal.
Cómo lo hacemos?
Pues lo ponemos en esta estructura grave
contra el modelo matching para sistemas enfrascada,
pero la igualdad estructurada y en cascada de siempre,
con los dos controladores y las alimentaciones y lo que hacemos
es conecta directamente con un controlador de alimentación.
La referencia con la acción de,
pero que cuando tenemos un cambio en la referencia,
nuestro comprador retroalimentación y aquí la entrada de la planta,
las señales que hagan falta para que la salida
siga el comportamiento que marca el modelo los controladores,
desde la, lo que tienen que hacer las perturbaciones
y rechazar también,
o corregir la deficiencia en ese seguimiento referencias
por por violente, como hay incertidumbre paramétrica
aquí la salida no va a ser exactamente
lo que igual al modelo entonces los compradores
también se tienen que encargar de corregir esas desviaciones,
y es importante también meter por aquí un modelo
para el seguimiento de la finta para este modelo,
pues está relacionado, vale.
O está marcado por la relación entre mail,
obviamente, si quiero contra él un ángulo,
y yo quiero que el que el ángulos homologada de una determinada forma
pues ya estéis diciendo cómo tiene que la velocidad regulada
es lo que es la cinta, entonces tiene que ser en el vídeo de tengo
en el momento en que hace.
Es ese arreglo.
La relación entre el error enlazo uno o más largos de seguimiento
y la referencia está marcada por esta relación.
Básicamente, si yo pusiesen
ser me dividido en Europa y en la prosperidad,
obviamente eso no puede ser, no lo podemos hacer
y la idea es esa, no vemos cómo lo que va a intentar
es que todas estas partes en igualdad y las diferencias, las corregiré,
pues con los ojos.
Nosotros hemos llamado ohl uno a lazo ojo,
estarlo uno conocedor o bueno por los, y el dos
a la cinta, por marcar pie esto lo puedo expresar
como la parte de control capa de, aparte de la alimentación,
que aportó enlace externo,
y la parte de la realimentación con las listas
en cuanto a las especificaciones, las ponemos así como cuotas.
Entonces queremos que esa función de rol
o se ha impedido una cierta cuota para todo el espacio
de la incertidumbre.
Para conseguir esto se cumpla esta actuación estoy me ecuación,
mejor dicho, tenemos dos opciones.
O hacemos pequeño.
La viva o minimizamos.
Elegimos de forma adecuada para que la resta, en menos fe europeos,
para poder espacios de incertidumbre de valores, pequeños,
de módulos pequeños o hacemos grande,
lo daba la otra forma para minimizar como si hacemos el módulo de,
o la magnitud del éter grande,
y se acabó problemas para hacer esto grandes.
Lo que tenemos que hacer grandes son los procuradores.
Queremos fomentar la magnitud del lazo,
que tenemos que hacer grandes, son la magnitud de los compradores
y eso implica amplificación rival;
es decir, cualquier amplificación de riesgos
depende de el ruido que eso nos mete por el lazo externo,
y el pintor no, y aquí aparecen los dos compradores
de unos 2, si yo hago c; hubo los grandes
para conseguir esto,
pues el sistema amplificada entonces hoy no interesa.
Lo que nos interesa es intentar que esta ecuación
se cumpla o se satisfaga.
Consiguiendo auge, minimice el número,
pero es el diseño.
Vamos, vamos en dos fases.
Primero vamos a diseñar lte, vamos a agilizar la.
La realimentación para conseguir que exista g
y, una vez que tengamos ese diseño de los controladores
de la alimentación,
diseñaremos es un poco al revés de lo que te pide el cuerpo,
no cuando todo empieza por el vale.
Yo voy a diseñar fe
para que sea mínimo, el numerador y luego ya diseñar online.
Pues no, aquí la idea es al revés.
Vamos a ver cómo diseñamos controladores, alimentación,
a la que exista je, y luego ya abordaremos el diseñador
para resolver este problema de existencia.
Seguimos el procedimiento que publicamos para para los sistemas
de control con plantas en paralelo.
La idea es que las especificaciones de este estilo
en las que tenemos un controlado de realimentación controladores
de alimentación las podemos formular de esta forma;
los pasos a nivel genérico controlados de la alimentación,
controlados de realimentación y la gota aquí la llamamos doble,
pues esto supo describirlas entonces y lo ves.
Vivimos así; lo que vemos es que el controlador de realimentación
resuelve esta ecuación.
Es una región tiene centro en menos espacio,
podrán y Radio v double por el más fe, bienvenido, es decir,
el radio de la circunferencia del primer programa.
Entonces, si yo hago el controlador más grande,
hay una región más grande de soluciones,
la clave es una vez que has visto esto,
si tú coges la incertidumbre, coges plantas dos a dos proceso,
espacios de incertidumbre, la gente soluciona,
el problema es un aceite tenga dos círculos que tenga una,
un papel común.
La idea es si la distancia entre los radios,
si la distancia entre los centros es más pequeña
que la distancia entre los radios,
pues con los lados circunferencia se están tocando
y por lo tanto hay un je que es común a los dos que resuelve el problema.
Hay un gente soluciona este problema
si esto lo repito para todas las parejas de plantas
que puedo tener dentro del espacio de incertidumbre,
pues, o diallo ahora Cifor 1.000.000.000.
Con el controlador controlo los juegos
y ya digo pues venga para que estamos
Bossó circunferencia sintiese, necesito, estoy controlado
para que Estados dos interesantes necesito de este país,
que estaba siendo exactos inéditos si repito esa operación
para todas las controles dentro del espacio de incertidumbre,
puedo decir cuál es el controlado que me garantiza que exista una age.
Pero asunción a todos los casos es un poco la idea que utilizamos.
Pues bueno, ya, volviendo al problema práctico
que tenemos es así y además aplicamos al control.
Utilizo de actitud, Váquez,
pongo el control del el, el morro del dron entonces.
Ya veis que en la misma estructura de control,
consecuencias o lo que hacía parecen fiscalizadores donde tener cero sí
que como particularidad, hemos vivido la planta de enlace interventors,
hemos puesto un modelo que es mi primer relación
a la acción de control con el realmente hago en el eje luego
la relación entre el val y la velocidad con otros modelo.
Para qué?
Para poder meter aquí las perturbaciones
en las perturbaciones, en el dron realmente son países.
Entonces, de esta forma, modelas mejor
el rechazo de perturbaciones es aquí la planta, obviamente,
de lo que ibas a regular a moluscos plantas enterrado;
y aquí la relación entre el bar y la velocidad,
pues es un integrado en el que me aparece la inercia.
Aquí hemos definido un poco de la incertidumbre,
como pues la inercia estuvo aquí puede cambiar un 25 por 100,
cambió la forma útil, luego tenemos aquí la planta.
Para los padres
ese es un sistema de primer orden en el que la incertidumbre
la hemos añadido únicamente la ganancia de septiembre
dependemos de los diferentes niveles de carga de la matrícula,
la cuestión de tiempo de los motores,
y esta es la distancia de los motores al aleje de esto es
permita lo ponemos ya en su equivalente en tiempo
discrepo básicamente es lo mismo que antes,
pero ya con alojan del distinto y los integradores
nos hemos cambiado ya por porque integrado ese tipo
de instituto, el modelo para mí lo que hacemos
es el modelo para la linterna en lugar de cogerlo.
Aquí cogemos el la respuesta del modelo y luego pasamos
por un derivado del tiempo discreto.
Ya abordamos el diseño de los contratadas puede asaltar
un poquito esta parte, que es un poco coñazo
modelo que elegimos palestí, y entonces experiencias
los magnífico ambiente amortiguada con bimbo de establecimiento.
Poca para el erro, para obliga a la tolerancia
y le vamos a dejar al error de seguimiento,
pues ese es el modelo que estamos utilizando.
Si no recuerdo mal, esto permitía desviaciones con respecto al modelo
de un índice de un 15 por 100, dice poco.
Luego especificaciones para la estabilidad robusta,
pues fijamos un margen, desfase mínimo de 40º grados
y la especificación para el rechazo de las tripulaciones.
Pues estamos, tenemos las especificaciones
a diseñar el diseño pues es bueno.
Si no conocéis igual esto no nos suena mucho,
esto es el un selling que se hace,
lo que te básicamente lo que haces es.
Con con las indicaciones,
las especificaciones de diseños salen los contornos de diseño
y esos contornos de diseño te dicen que es lo que tiene que cumplir,
pues tu controlador nuevo, la función de la joya.
Pues bueno, pues para mí es lo que significa,
no es la función de la tiene que estar por encima de eso.
Entonces nosotros diseñamos primero el lazo interno,
ceros, y aquí sí que hay que tener en cuenta aquí así
que empieza el diseño realmente en cascada,
teniendo en cuenta los lazos.
Cuando yo calculo las restricciones para hacer 2,
esas restricciones en todas las frecuencias,
porque en realidad lo que estoy calculando
es cuando tendría,
como tendría que ser dos para resolver el problema solo bueno,
pues que realmente se podía resolver solo con el controlador de dos
desde un punto de vista matemático.
Entonces no se nos movido, me van a salir especificaciones
o condiciones de diseño para frecuencias,
pero yo lo que voy a hacer es no hacer caso
a esas condiciones de diseño y solo atender a las condiciones
a partir de una cierta frecuencia es la función a partir de la cual va
a trabajar en la jo un perro y, si no, aquí el problema
es que hay que tomar decisiones.
Cuál es la frecuencia ideal
para que empieza a trabajar en la cinta?
Ahí está el problema.
Decidir cuál es la frecuencia.
Si no hay un estudio de los niveles de ruiz consideras,
los ruidos que se vuelvan para nosotros lazos son los mismos,
pues lo que le puedo hacer es que estoy cliente con la forma.
Esa es la frecuencia.
Las empieza a trabajar.
La rama dos sea la frecuencia,
en la perros.
Empieza a tener más magnitud,
pero en este caso era o me da igual algo aproximadamente.
Entonces lo que hacemos es.
Empezamos a satisfacer las condiciones de diseño apacibles
a frecuencia.
Una vez que hemos diseñado el controlador de 2,
pasamos a diseñar cb1.
Hice euro.
Obviamente, lo que va a pasar
es que solo nos va a pedir controlador en baja frecuencia,
porque en el Eros controlador 2.
El contador de la 100
no ya se estaba ocupando de las tareas en alta frecuencia
y ya diseño, cubriendo todas las especificaciones
si os fijáis se lo digo aquí verificaciones,
han vuelto circulitos
y yo puedo bajar la magnitud del comprador.
Por qué?
Porque las tareas en alta frecuencia las estaba haciendo el controlador
hace sí que esto sí que es un poco raro el diseño,
porque los el punto crítico de estabilidad el pero me lo 180
se está muy bien.
Hombre, no estamos diseñando un sistema.
Si estamos diseñando un sistema de alquiler tenemos
el denominado denominado uno más, el nuevos,
más el 1.
Entonces, cuando diseño el dos o el el agudo,
pues yo tengo ahí no tengo un 1.
Entonces es como bien o mal el tipo de estabilidad espabiladilla
y aquí a su ahorrar un poco al principio,
pero hace dos o tres sesiones más en el momento que hacemos
es producir sellos,
ya sea, tenemos un, existe, un objeto puede resolver el problema,
se calcula los contornos definen cómo tiene que ser,
y esto sí que es un poco particular.
Son contornos, que son circulares, me lo dice ya
hemos incorporado al PP, alimentación circulitos
con pequeños, son más pequeños,
cuanto más nos ajustamos a las especificaciones
aquí a las condiciones fijados que lo que me exacta la condición que es
eso acabamos con la espacios anteriores,
edad, cómo tenía que ser el epa, que existiese y se si yo cumplo
por la mínima es un punto dos veces, cuando hagamos el diseño,
siempre hay que poner un poquito de sobrevivir
sobre diseños y las bolitas justo.
En rebasadas en las líneas las pongo un poquito por encima,
porque para que los circulitos estos se abran cuanto más
por encima de poco más grandes son los circulitos,
y entonces más fácil tengo el diseño de eje de aquellas,
lo que te quedas.
Vuelvo loco.
Si yo quiero tener un controlador de la alimentación, g
-que sea enorme y qué me hizo a poner un montón de pueblos?
Pues aquí cumplió por la mínima y aquí vemos con la vida.
Si yo quiero poner un contrato de alimentación, sencillito,
pues sobre un diseño más aquí para que estos círculos hablan
y tengo un diseño más bien voy acabando rápido
y un poco lo que las soluciones que teníamos son controladores,
que en la alimentación dan ojos por los sinceros,
pero fijaros como el de la alimentación
ya empieza a ser complicado, y esto es un poco lo que está.
La clave es.
Es un fin de ramas, menos había dicho,
pero íbamos a fijar en este caso o mega de Suiza,
ninguno.
Pero si os fijáis la e le total
la función de la familia con total está compuesta en baja frecuencia,
es aproximadamente igualable uno en alta frecuencia
es aproximadamente igual a lejos me estoy diciendo,
es un poco el esfuerzo de controlar en alta frecuencia,
lo por el vacío interno y todo el esfuerzo de control
en baja frecuencia lo vamos a aportar el lazo está?
Eso depende?
De esa omega?
De suicidio la puedo mover
y se les Élite siempre tiene la misma forma de alguna forma,
pero yo elijo hasta dónde contribuye cada rama y eso impacta en el ruido,
que se va amplificar,
después y sin más las especificaciones;
se cumplen esta verificación para el siguiente seguimiento,
referencias, la de rechazo del perturbaciones,
la especificación para la estabilidad
y aquí veis la modificación de ruidos,
a las respuestas de todas las plantas dentro del espacio
de la incertidumbre
están por debajo de las tolerancias que hemos fijado,
si está bien que veáis que han especificación
domina el diseño de controladores en un rango;
frecuencia al embajador valencianos domina las especificaciones
de rechaza, bien media alta,
frecuencia, nos en la especificación de seguimiento de referencia.
Aquí veis la licitación en términos que tenemos menos -50 derecho
con unas pequeñas fábricas que ya la respuesta del sistema real
para sedimentar violencias.
Os vais a de una pequeña variación de las dos tolerancias que marcamos;
y todas las respuestas para diferente extensibles alimentación,
el dron real se están se constriñen dentro de estas toleradas.
También es interesante ver cómo el model, la velocidad angular,
sigue bastante bien.
El modelo,
aunque esto no es una condición para que funcione bien a bueno,
podría haber mayor distorsión, sin ningún problema,
y como la acción de control tenemos bloque,
aporta el encontrado de Ecoalimentación,
que es la línea sólida y luego los controladores
desde la alimentación pues van compensando
las distorsiones lo mismo.
Para el rechazo de perturbaciones
lo que hacemos es dejar una una masa no me acuerdo ciudad vendado,
50 gramos en uno de los aros de esa estructura que tenemos bien,
pero después como se inauguró el,
pero los controladores luego vuelven a ese sistema su puto y esto
es todo bueno,
tenemos un hardware, que es bastante flexible,
y adaptable el sistema operativo optimiza el consumo de recursos;
el estimado actual delante de fallos permite detectar problemas
en los sensores y corregirlos y luego las arquitecturas,
el modelos matching,
pues nos están permitiendo pues hacer un diseño realmente buscada,
repartiendo el esfuerzo de control de los dos lazos
y reduciendo a la emancipación de rutas.
Lo que estamos trabajando ahora es en el estimado.
Esos parámetros estadísticos tienen en cuenta el ruido,
los sensores,
se vayan calculando en línea porque pueden estar cambiando.
Para ver cosas que nosotros no estamos tienen en cuenta.
Ampliar un sistema todavía casco a ellos para el resto de variables,
para la posición para la altura, incorporar la aceleración,
alguna del sistema de control en cascada.
Queremos meter un taxi ya no sólo velocidad
-ángulos sino aceleración angular para la ciudad, angula aún,
pero, claro, la aceleración angular,
muchos bienes sistemas y estamos trabajando,
desarrollar nuevas especificaciones para afrontar
perturbaciones físicas.
No nos gusta muy bien cómo se define el rechazo de perturbaciones.
Pues bueno, seguimiento, competencias para consignas tipo rampa y extensión
de la arquitectura, model máximo al control del gasto
y esto es todo, nos ha dejado algunas publicaciones
y muchas gracias o.
Espero no haberme dado mucho, la brasa estos pueblos.
Funciona Micro?
Sí?
Entonces,
no sé si alguno de los que estáis en la sala tenéis alguna pregunta.
Muy buenas, gracias por la presentación
de un tema que toca bastante el tema de los robó aéreo,
y entiendo la parte primera que ha comentado,
de que el mundo entero del diseño, de la electrónica y la complejidad
que puede proceder y que después no se tienen tanto rendimiento,
en cuanto a la publicaciones, en cuanto al trabajo
que había hecho, has visto los drones con los que trabajamos aquí
nos visita, que son, así no en pequeñito,
pero querríamos extender no a los desee fotos.
Entonces estamos buscando la opción
de encontrar alguna propuesta del robo aéreo de seis rotores,
que se pueda utilizar interiores, pero realmente no montó todavía
ninguna.
Las mayorías ya se van a arroubo bastante grande
de todo el ámbito profesional,
la controladora que vosotros diseñado sería posible,
o hasta cuánto se podía reducir el dron que la aportase
si la quisiéramos aplicar a seis autores.
No hay problema entre deducías, al final,
es quitar.
Si os fijáis en la.
Bueno, no está la imagen,
pero la controlada la de vuelo casi todo son lo que ocupa volumen
son conectores una sitúa a los que cortos expansió
las paraguas donde teníamos, por ejemplo, la grande,
tiene para cuatro was, no las necesitas.
Si yo te quitas a los puertos de conexión al final del diseño
se puede reducir muchísimo.
La cuestión es que el dron de seis rotores.
Pues no sé hasta qué punto cuál es el objetivo utiliza donde se autores
frente al de cuatro sería para evaluar técnicas de control,
cuando falla uno de los otros la tolerancia hacia Falles Valdés,
donde el problema es que en pequeño tamaño
no, pero que encontráis nada,
os vais a tener que montar en y tenéis que poner
a hacer este tipo de cosas.
Aquí estamos fabricándolo en la universidad el dron grandes
de que tenemos previsto hacer un donde puedes podéis hacerlo.
Al final es relativamente sencillo y los otros la verdad
que hombre, la parte mecánica
también expuesto porque obviamente no sabíamos no habíamos hecho nunca
un diseño mecánico de nada, pero le pones un poco de bandas
y a mí me lo fijáis lo primero que hacíamos
nos hacíamos el madera con como tenía un compañero
que ni siquiera nuestra tenía una.
Bueno, vamos a hacer el diseño lo cesábamos en madera
o ya funciona;
compramos fibra de carbono eso sí con cuidado
cuando cortéis porque no se puede mascarilla, porque genera peli,
y es que son peligrosos, no les había montar otra solución,
sería adaptable, sí sí la nuestra, por supuesto es una controlada.
Bueno, como cualquier otra es pequeñita y siguiendo la misma línea
de la parte técnica abrir evaluado la integración en Ros
o en Micro Ros prepucio controladas, de momento no estábamos pensando,
lo valoramos en su momento, sobre todo para integrarlo
como un sistema quizás nosotros pico les tenemos un sistema,
actitud aquí lo queríamos integrar y estamos barajando la opción
de meter todo en Ros, para integrarlo,
pero no lo hemos tenido.
La solución rápida es enviado datos por poder metería,
un PC, y luego hay hacerlo que sacan los ojos,
sí que sería el futuro.
Si quieres animadas controlas ese intentado.
Muchas gracias.
No sé si tenéis alguna pregunta más.
Yo te quería preguntar precisamente en esos drones
que habéis desarrollado.
Cuál es la carga útil
que puede llevar esto es decir, grandes cre entre todos.
Los motores?
Hacen una fuerza de 18 kilos.
Miren, dron pesa siete equipos.
Obviamente no vas a levantar los 11 kilos,
pero sí estaba pensado en su momento para levantar cinco kilos
y luego también te te quería preguntar si habíais probado,
temas de sistemas muy agentes,
hacer algún tipo de misión colaborativa
y si la controladora tenéis habilitado tenéis pensado
cómo se comunicaría entre ellos.
De momento, lo poco que hemos hecho de mutuo agentes
ha sido con algún robo.
Este jugando, vale, nos hemos hecho cosas serias
y el tema de comunicaciones es el que tenemos un poco más
que resolver porque lo digo.
Sí que tenemos puertos de cambiado, córtele,
metía comunicación inalámbrica,
pero creo que nosotros, que estáis trabajando
como ici, no magín entonces un día comentándolo con los compañeros,
ya estábamos bajando.
Eso, a ver si incorporamos algún módulo wifi para ya entonces,
si podíamos darle la comunicación de hacer las cosas de programas,
pero de momento no lo tenemos.
Resuelto.
Con dos papeletas,
punto a punto para enviar tras otra estación de tierra.
Creo que nada más, nada.
Muchas gracias de nuevo, Javier, o yo soy una charla muy interesante
y nada cora.
Gracias también por el viaje que ha sido maduro, baratita
por lo menos venga, pues nada,
concluimos.
Muchas gracias.