Con el contexto en el que nos vamos a mover,
entonces vale.
Podemos pensar eso.
Ya digo.
Pues depende de cuántas experiencia tengáis,
si acabáis de aterrizar.
Para que lleváis más tiempo podríamos pensar en diferentes formas
de solucionar este problema.
Vale, cualquiera que tenga un poco de conocimientos de programación
puede pensar en medidas, en soluciones,
pues que al final eso no se digan.
Pues bueno, voy a decidir en cada momento
cómo se tiene que mover cada uno de los robos.
Con un sistema único, con un ordenador, no.
Donde tengo una cámara en el techo, los exteriores Servando
ver sus posiciones decidido cada uno de ellos;
a qué localización se tiene que mover,
y, bueno, pues eso es lo que nosotros vamos a llamar en esta charla,
o vamos a referir unas instrucciones como soluciones centralizada.
Cuando hay una única unidad de cómputo,
vale.
Muy bien, pues es más,
eso pueden funcionar bien con unos poquitos robots.
Por ejemplo, con 10 robots pueden funcionar bien,
incluso con 100 robots.
Si tenemos un ordenador potente, vale?
Pues yo qué sé, pero si empezamos a pensar en equipos mayores
o más grandes estas soluciones
empiezan a tener problemas de escalabilidad,
es decir, pueden ser que ya no seamos capaces
de ver los robots bien o que pues tengamos unos retrasos grandes,
no cuando vayamos a mandarles comandos de movimiento
pues haya transcurrido demasiado tiempo
entre el momento en el que tomamos esa decisión
y el robot se movió a esa posición -destino vale Entonces,
efectivamente, claro.
Creéis que haya equipos de más de 1.000 robot.
Se os ocurre alguna aplicación que decir?
Esto?
Me puede haber equipos con más de 1.000 robos?
Pues es a esos a los espectáculos de drones
el alma que no.
Mire, normalmente se hundirá una vez al año
no te diré que estaban ya por 3.000 pico más drones,
moviéndose simultáneamente,
con lo cual pues hay equipos de robos de todos los tipos vale,
pero tenemos ejemplos reales de sistemas
donde hay grandes grupos de robots trabajando de forma cortina.
Entonces, para responder a esas situaciones
podríamos inventarnos lo nosotros, pero muchas veces es lo que hacemos.
Los ingenieros es buscar ejemplos de movimientos colectivos,
naturaleza.
Entonces os hago la misma pregunta, se os ocurre en grupos de animales
que tengan un movimiento coordinado con 10 animales?
Seguro que si concilien, pues también a él
no y con muchísimos miembros.
Pues vamos a ver, algunos ejemplos es que video
nos da, a mí es que me gusta mucho estas cosas.
Entonces bueno, esto son estornino, por ejemplo cerca de.
Zaragoza en huesca suelen, ni muchas veces a bueno
van por allí muy a menudo y para ello son un poco un problema,
pues se quedan en el parque de muesca,
o sea, fijaros en las colonias que forman estos animales.
Es decir, o sea, estas son colonias con muchísimos miembros.
Yo no he visto insito en varios sitios,
son espectaculares, vale, no vale un momento en el que hacen un mix,
pues que realmente están volando muy cerca.
Los unos de los otros se supone que cuando están volando.
Así pues, tienen un comportamiento mejor,
por ejemplo, ante la presencia de depredadores,
es decir,
cuando va ahora, por ejemplo, se acerca un animal a intentarles,
ataca pues ellos son capaces de crear huecos evitando al depredador,
y es difícil fijarse en uno en concreto,
no quiere decir entonces bueno, pues si tienen tendencia
a formar estos grupos tan grandes, hay cosas interesantes también.
No sé si estáis fijado en el vídeo que hay momentos
en los que hay determinados subgrupos de individuos que se alejan
para hacer otro tipo de tareas.
Vale,
o hay pequeños grupos que se unen al conjunto global,
va leyendo después es un sistema que evidentemente
es escalable.
Quiero decir, yo no sé ahora mismo
cuántos pájaros hay,
pero yo creo que ellos tampoco, que se configurable
de que se pueden añadir, eliminar miembros sobre la marcha
y luego, bueno, luego repasaremos alguna característica de este tipo
de sistemas, o sea, porque bueno,
pues esos a parece que saben solucionar esos problemas
que nos interesan a nosotros.
No?
Esos problemas de Monti robot, madre que estamos viendo estos,
me centro de animales de restringe en este caso,
son e ovejas que es también un problema apasionante,
en el sentido de que también forman grandes grupos que son capaces
de mostrar comportamientos emergentes.
Aquí están, por una parte, esquivando a este aquí que son perros
pastores vale allí justo antes habíamos visto por ejemplo
cómo se estaban organizando para pasar a través del puerto?
Destreza, vale?
Entonces, pues esto también son el tipo de comportamientos
que nosotros querríamos replicar en los robots,
porque además, pues bueno,
pues por lo general muchos de estos animales no tienen tampoco,
por ejemplo, colisiones, frotan, apenas hacer que las ovejas faltan
un poquito de unas encima de otras, vale?
Pero bueno, pero por ejemplo, los estos ninos
no, y luego pues por aquí por estas otras zonas,
se está moviendo manteniendo la distancia.
Entre ellas quiero decir que son el tipo de estrategias
que a nosotros nos interesan.
Bueno, pues si repasamos un poco algunas de las reglas
de parecen dictar el funcionamiento de estos movimientos colectivos
en la naturaleza, si os preguntase si las peticiones
que toman están basadas en información global o local,
es decir, sea cada una de las ovejas
o cada uno de los es términos para moverse,
tiene que saber dónde están situados todos los demás gravemente no vale,
porque de hecho de esos no parece haber.
Sí que a veces hablan de cosas tipo que dentro de las ovejas
hay algunas que son más líderes que el resto,
van que algunas son más seguidoras y tal,
pero en principio no parece razonable
que sepan información de todos mares,
sino que principalmente toman decisiones reactivas.
Con respecto a los que tienen varias sus vecinos ya digo
que por lo general no hay colisiones
o no hay colisiones demasiado severas, importantes,
tienen reactividad obstáculos, como por ejemplo,
cuando veíamos que pasaban por entre las vallas,
dentro del campo aparentemente o bien no hay un líder
o no solamente hay unido nunca decíamos de las ovejas,
y tal y sigue existiendo un funcionamiento emergente global
sin necesidad de que haya un núcleo central.
No lo que decíamos de que o sea a esos grupos que se une
que se separa y se sigue viendo el comportamiento emergente
van entonces bueno pues eso y luego pues sí que es verdad
que diferentes especies
tienen diferentes características de lo que vale.
Entonces un poco un poco voy a explicar el problema
de consenso que es un problema que ya empieza a ser clásico
ya tiene unos añitos y tal
pero que es uno de los típicos en estos sistemas
Monty robot sistemas distribuidos mal entonces vamos
a hablar de antirrobo, existe, se excelentemente,
nos vamos también a referir a robots,
Matsa, enjambres o sistemas multi; robots,
redes de robots vamos a hablar de conceptos
distribuidos centralizado, a más o menos intentar situar un poco
las bases y no nos vamos a referir a grafos saqueos llegat gracias
de comunicaciones,
en muchos habéis utilizado grafos habitualmente con lo cual las cosas
que hablar eta tampoco es que sean súper nuevas,
pero bueno alguna novedad imagino que habrá vale?
Entonces aquí, por ejemplo, por ver un poco la idea,
tenemos un ejemplo,
como si quisiésemos establecer una red de comunicaciones
con diferentes elementos, no cada uno de ellos,
pues puede transmitir o recibir información
con un determinado, por ejemplo, Radio alrededor de él, no,
de tal manera que al final esa capacidad de poderse comunicar
o no lo vamos a representar en lugar de como un círculo
luego lo luego luego la poner con otro ejemplo
pero con un un un lío
no entre una pareja de nodos es Helen quiere decir que son capaces
de lo que sea, vale de al menos,
sea comunicarse de forma implícita o explícita.
Eso se Represa correspondería con el ejemplo que tenemos aquí de grafos,
donde suponemos que si todos robots están dentro del rango
de comunicaciones del otro, pueden intercambiar información,
vale.
Esos grafos también se pueden utilizar para representar,
por ejemplo, que un robot puede medir la posición de otro.
Por ejemplo, se hizo así equipado
con una cámara no que estuviese mirando frontalmente,
pues entonces podría determinar o conocer,
pues algo de información de los robos que tiene su campo de visiones,
campo de vista y bueno,
pues desglosadas un poco.
Al final eso da lugar
a muchísimos tipos de grafos de los más famosos.
Son el no dirigido que se corresponde más con no de comunicaciones grandes
y yo puedo comunicarme con el robo.
5, 5.
Atarlas comunicar conmigo dirigidos que ya digo
que se corresponden bien, por ejemplo con algo tipo sense
o también.
Pues hay muchos tipos de grafos, también hay algunos que son.
Con pesos, como por ejemplo,
pues si pensamos en un mapa de carreteras,
no.
Estos pesos podrían ser la distancia entre dos puntos vale?
O podría ser también
la, la fiabilidad creadas a la información,
que otro nodo te transmiten?
Tan detector,
claro porque hay un sensor, me por vale tiene unas capacidades
y luego dentro de este tipo de grafos también
se pueden utilizar diferentes tipos de estrategias de comunicación,
es decir, esa con un esquema.
Además, hay que aclarar si,
o sea, si se trata vas a ejecutar algoritmos por ejemplo, síncronos,
o sea, como que va a haber un reloj global,
y todos van hacer actualización al mismo tiempo,
o si son a síncronos en plan de.
Pues este nodo tiene capacidad de comunicarse con varios,
pero en un momento determinado va a iniciar una comunicación
basada en un evento, alegro basadas en eventos
basados en cosí con se sabe eso qué es lo que quiere ir
en inglés, es cotilleo, entonces, bueno,
pues todas, esquemas José y son comunicaciones de tasados.
Ya sabéis que un cotilleos, eso,
que solamente se lo cuentas a una persona,
pero esa persona se lo cuentas solo a otra persona.
Entonces,
pues cuando pasa un poco de tiempo, resulta que todo el mundo raspado,
entonces con comunicación en estas escenas no considera
que ya nos han secreto sí si, por ejemplo pensamos en grafos,
no dirigidos por.
Bueno, por repasar un poco rápidamente
en los artículos que le ha es los libros que le encontráis
muchas veces con este tipo de anotación.
Parece es esto y quizá parágrafo v.
Para los nodos y para los piensos, para los Nix los nodos del gráfico,
por ejemplo aquí de Google uno hasta v cinco
suelen representar robots, vale, los lics pueden representar
esa capacidad de intercambiar información, vale, a veces los lics
pues se indican indicando esas parejas
de nuevos que unen minsos, lees y.
Bueno, pues es una anotación que se puede
que se va a abrir recurrentemente,
en los que consulten si es no dirigido,
a lo único que quiere decir es que la existencia
de un nodo nos ha de un link, entre los no dosis o tal,
implica que también hay un leen.
Que entre el nodo, j e vale.
Aquí tenéis el caso de los brazos dirigidos donde ya no se cumple lo
de que te puede mandar la información a tres siempre la pueda.
Solemos hablar de vecinos refiriéndonos a los vecinos que está
a un de distancia, van en plan,
por ejemplo aquí pues el nodo, tres es vecinos de a sus vecinos,
son el 5, el cuatro del 2,
pero por ejemplo no es vecino del uno porque no tiene una indirectamente,
aunque lógicamente tendrá capacidad de hacer llegar su información.
Hasta Nodo uno de forma multiforme, no en varios pasos,
porque si no pues bueno, pues sería ahora fuerzas conectadas,
con lo cual las decisiones que toma hacen cada conjuntos independientes
de las que tomarían en el resto para entonces.
En ese sentido, muchas veces se habla de la existencia de caminos,
de caminos, que van uniendo diferentes nodos
vecinos hasta que al final se puede mostrar que comunicaciones.
Pues también en ese tipo de encontraréis nociones
sobre conectividad vale entonces, por ejemplo,
si son grafos fijos a constante a lo largo del tiempo
y no dirigido, se habla de que es conectado,
conecte cuando existen caminos entre cada parejas de nodos.
Ahora, entonces, muchas veces,
pues os hablarán de propiedades de convergencia.
Cuando los párrafos son conectados y se referirán realmente a eso,
luego para los brazos dirigidos, hay otras mociones de conectividad,
en plan de, pues story Connecting o Google,
Connecting, connecti, des la extensión inmediata
de conectados a, es decir, existe un camino más leyes,
aunque connecti de.
Es que además existe un camino, representando las direcciones,
de los de los arcos,
que estáis considerando herederos, lics y ya de Osa encontraréis luego,
en cada pues diferentes características en plan,
de si los brazos son un árbol, por ejemplo, es un árbol,
tienen menos unos con el no 2, es o si tienen,
pues comunicaciones, todos con todos
o si tienen una topología de tipo estrella que decir al final,
en cada 1.
Si hay cosas especiales,
pues hablan también de esos rasgos especiales
y muchísima más terminología
que, bueno, pues lo dejo ahí y ya está vale,
no entro más al detalle.
Sí que es verdad que a veces hay algunas topologías
que se se corresponden a lo mejor no sé qué tiene más sentido
plantear una estrategia u otra área entonces,
una estrategia centralizada que muchas veces
se tenéis en muchos sistemas
centralizados o sistemas que son parcialmente distribuidos,
pero donde existe una o central que al final tienen
algún elemento que es único vale, o que si se cae,
hay que utilizar algún mecanismo de selección de líderes
para elegir a otro de los nuevos que tomen su, su papel,
que se encarga de recopilar información, procesar esa información
y mandarla de vuelta al resto de los nodos.
Vale?
Entonces, por ejemplo, si miramos 3,
los tres ejemplos de redes que tenemos abajo creéis
que en alguna de esas redes sería apropiado tener
un sistema centralizado y cuál sería ese sistema?
Pues igual, el más apropiado,
parece este de aquí no porque de hecho ya hay uno que está
en el centro para entonces.
Este, por ejemplo, que sea un sistema con pocos no sonado,
que ya está situada en una zona central,
se corresponde a tiene bastante sentido pensar aquí
en un sistema centralizada, no?
Y yo, si tuviese elegir una central,
elegiría al del centro, lógicamente aquí por ejemplo yo creo
que también tendría sentido por el tamaño de la red,
sin más, por ejemplo, plantearse alguna estrategia centralizada,
vale.
Cuál sería el nuevo central?
Pues no lo sé, alguno de ellos con algún mecanismo de elección.
Si por ejemplo este de aquí se muere,
pues yo, que sé, se elegiría entre los restantes.
Algún nuevo líder.
Vale?
También podría ser un sistema distribuido porque al final,
pues yo que soy, quiero decir que también tenemos
como un montón de robots que podrían tener las mismas capacidades
de decisión para, en cambio,
en el de la derecha de este tipo de redes.
Ya empiezan a estar tan claro que una opción
centralizada sea una buena idea, vale, vaya a ser escalable
o vaya a funcionar bien.
Aquí también tenemos algunos ejemplos desastrosos
y sacado directamente de un curso que da una investigadora, manda,
pero que hace también muchas cosas de sistemas multi robots
y que tenía una charla en un curso en una escuela de robots
sistemas que me gustaban estos ejemplos, que ya daba madre,
que hablaba sobre también en cualquiera de estos ejemplos
si estamos pensando más en sistemas centralizados y distribuidos,
porque a veces también, cuando vayáis a la literatura relacionada,
hay gente que defiende a capa y espada una opción
u otra, Valencia donde no,
pero esto no es puramente distribuido.
Bueno, ya vale de acuerdo, o no crees que esto no yo,
que sé para quedarse a completar, se puede obtener centralizado,
así también entonces un poco.
Aquí tenemos cuatro ejemplos,
este de aquí es un ejemplo de los robots, de Amazon,
de los lo esquivarlos,
sus habéis visto para gestión de inventarios.
Estas nuevas llevan encima una estantería,
entonces, bueno, se van moviendo en unas pequeñas rumbas,
se colocan debajo de las estanterías levantan,
y si la llevan en función de la demanda que haya en ese momento,
donde se pida un producto donde haya que llevar esa estantería.
Quiero decir,
es gestione pues sea automatizada de almacenes.
Aquí por ejemplo estamos viendo un ejemplo de un servicio
como si fuese con vehículos autónomos para transportar pasajeros
de una zona de la ciudad al destino que ellos indiquen.
Vale, y aquí estamos viendo un ejemplo
de hacer una cobertura, utilizando un equipo de drones
desplegado por un área que observe los elementos que hay en esa zona.
Vale, o aquí por ejemplo,
tenemos un ejemplo de una autopista que nos intentaría?
Nos interesaría que en un determinado momento, por ejemplo,
pues si hay un atasco en trafica,
los vehículos se comporten de forma autónoma,
aunque el resto del tiempo,
pues a lo mejor sí que estemos conduciendo
el vehículo, no, pero al menos en una situación de atasco que es
como un horror, el estará al volante,
pues que se encargue el vehículo automáticamente.
Entonces eso sea un poco.
La pregunta es pensando un poco en el problema.
Creéis que es más apropiado utilizar una estrategia
centralizada distribuida en cada una de nuestras.
Realmente, a tener cada uno un favorito.
No sabemos sale perfecto, es un mes; en el caso
de la hay pierda y debería de haber un poquito de información global
en algún momento no quiero decir hasta en el caso
de los almacenes inteligentes, dama con al menos
alguien debería ir.
Pues yo, que sea imagínate
que dos clientes quieren un libro abre al menos alguna unidad central.
Debería encargarse de no pedir ese libro a dos robots diferentes,
no sea que pueden colisionar
o pueden llevar el producto duplicado vale en el caso por ejemplo
de o sea por supuesto lo habrá mucha distribución quiero decir
o sea, mientras se vayan moviendo, por ejemplo,
por el almacén, nos gustaría que entre ellos decidiesen
quién entra en cada carril en cada momento,
cómo mantienen una distancia entre ellos han entonces.
Hay un poco de las cosas más abajo en el caso de transporte
de pasajeros.
Pues nos pasa un poco lo mismo a San Flandes
y tenemos cinco taxis.
No queremos que los cinco vayan a recoger al mismo,
pasó a cero que uno ayer y de repente digan.
Pues ya no hay pasajero.
Pues sí porque es que otro robo no ha dicho nada.
Y secretamente?
Esto ha llevado al entonces sí que hay un poquito de información
también centralizada,
o incluso si quisiésemos optimizar las rutas,
vale?
Pues habría mucha información centralizada
y luego por supuesto es también mucha información distribuida
en la parte.
Esta de como no haber navegar, y los de la derecha
pone un poco más aparentemente distribuidos en pero claro,
también al final tendrán que tener alguna pequeña información
centralizada.
En algún momento.
Por ejemplo, si estáis viendo
o sea tenéis un equipo de robots desplegadas.
En una zona monitorizando la, vale, pues igual.
La monitorización es bastante distribuida,
pero si imaginaros que ven, por ejemplo, están detectando fuegos
y ven un incendio querrán transmitirlo a una unidad central
o algo así no, y pues al final es mediocre.
Que esas ideas a estas cosas se cuenta a mandatos.
Yo creo que son muy sensatas y muy interesantes en el sentido
de que ni puramente centralizada ni puramente distribuido vale,
hay que pensar en cada situación,
o sea, el tamaño del equipo de robots que tienes
cuanta información centralizada necesita en cuanto a información
puede distribuir, y yo creo que al final es un poco
o sea el alcanzar el equilibrio y era entender
que todas los problemas van a tener un poquito de todo vale,
para que vaya sonando muchas veces.
Cuando se trabaja con estos sistemas así bastante distribuidos
con alguna componente centralizada, tal vez y se habla de Graco,
hay unas matrices especiales de estos brazos, que son
una de las obvias,
esa matriz de adyacencia esta tiene en por ene.
Elementos valiosa donde en ese número de nodos
y tiene unos o cosas diferentes de 0,
representando que puede existir una intercambio de información
entre parejas,
mal esta es como muy básica.
Hay una que es la matriz de bric,
que está representar cada uno de los modos.
Cuantos vecinos tienen valen brande?
Pues este de aquí por ejemplo solo tiene un vecino.
Pues le ponemos un.
Uno tiene elementos.
Una diagonal principal del resto de elementos son ceros y bueno,
pues a veces podría ser también un vector
en lugar de una matriz y una crisis también bastante conocida
y bastante útiles, la matriz, la plaza Ana,
madre, que se calcula como la matriz de gri menos la matriz de adyacencia
para entonces en una sola representación condensa
está esa información de quienes vecino,
de quién y de cuántos vecinos tiene cada uno de los nodos?
Vale?
Y esta matriz?
Pues bueno, pues tiene unas características que son fáciles
de entender, como por ejemplo,
que tiene su más por fibras o por columnas iguales a 0.
Vale, por definición, pero vaya,
es fácil de comprobar que tengo un tres es que tengo tres vecinos,
con lo cual voy a tener menos -1 tres veces vale,
con lo cual al sumarlo se hace cero vale,
con lo cual eso sí recordáis;
cosas de matemáticas se corresponde con que tiene un valor propio;
igual acero vale asociadas; selector propios.
De unos que sería equivalente, hacer sumas porcí
Las sumas por columnas y el resto de los valores propios.
Pues a ver vas a pensar un poco.
El segundo, tener un nombre especial
que esa conectividad algebraica y muchos de los algoritmos
que veáis en la literatura sobre todo los clásicos
hablan muchas veces de convergencia.
Si esa conectividad algebraica es mayor que cero
por que venga me adelanto un poco pero pensar que pinta,
tendría esas matrices, por ejemplo, una matriz de adyacencia.
Una matriz la place Ana.
Si tuviese el hogar de todos los brazos conectados
a todos los nuevos conectados,
si tuviese esos nodos separados en dos subgrupos
para los quiere usted más matemáticas lo que podríamos hacer
es de analizar esos términos o sea si reordenamos
filosófico alumnas vale al final
tendríamos uno o sea una parte de la matriz con elementos
solamente en la diagonal principal.
Poner otras su matriz con elementos son la diagonal principal
y luego los que estarían fuera.
Ya digo que reordenándolos adecuadamente,
pero serían ceros, vale?
Es decir, que tendríamos un blanda uno igual a 0.
En el primer bloque y en el segundo bloque también.
Si no lo veis, ahora no os preocupéis,
que te voy deprisa más,
pese a esas cuenta en un curso de multirrol asistáis,
dedicó bastante más del tiempo que voy a dedicar aquí
para endosar ellos.
Sí que lo encontramos.
Aplicar en los secretos de apenas 10 bueno, algunos no,
pero la mayoría se entonces vale extra un poco el patrón
y ahora voy hablar rapidillo del problema de consenso.
Para os propongo un juego, imaginaros,
que cada uno de los que estamos aquí
somos robo y tenemos un número secreto.
Vale?
Además, establecemos un gráfico entre nosotros, por ejemplo,
más en distancia porque no y que esté conectada
nosotras podemos intercambiar información vosotros también por 3,
también, vosotros,
vosotros y entonces cada uno de nosotros, con ese número secreto.
De lo que se trata es de que al final nos pongamos de acuerdo
en cuál es la madre,
cuál es la media de esos números que teníamos inicialmente.
Vale?
Entonces habría muchísimas posibilidades,
lo que pasa es que vamos a analiza citación muy sencillo,
pero vamos a analizar que prosa y contraste qué limitaciones,
alguien se lanza con alguna propuesta,
todo vale, nos va por ahí?
Qué ocurre.
Y vale para especialmente vare y áreas e contabilidades?
Haya un número secreta, me decían la empresa.
Interrumpiré a algo Derrida y a mí me lo contrariarle.
Talentos, Docón, tareas divino mania,
animaria a mí es decir, hay corrupción
en el centro del dinero esa podríamos decirlo de viva voz,
tendrán de imagínate que yo digo entre y de repente hay un con 3,
el 3, el 3.
No, todo el mundo tendrá oído y lo vamos a hacer.
Esa Rosario dictan 3.
Vale fabuloso o no podría ser.
Por qué no?
No hay cada uno de nosotros.
Nos vamos a contando en la libreta
para cada una de las personas cuál es el número secreto
y cuando terminemos, pero vamos a sumar de mínimos becaria
y atendemos a media vale, pues serían acción,
que no vamos a hacerlo así vale.
Estamos más de que estamos administrando nada,
igual es lo mejor que podemos hacer iguales o más opten.
Habría muchas otras opciones, es decir,
podríamos irnos moviendo por la habitación en plan,
imaginaros, que ya no tenemos.
Las comunicaciones fijas van cambiando a lo largo del tiempo,
podríamos irnos moviendo por la distancia
y allá.
No, no te conozco, no lo tienes.
No nos apuntando que vamos a conocer el numerito.
Que tenemos varias.
La pregunta es la misma que hacían la sesión con 10 con concierto
con 1.000 personas.
Cuando empiezas a hablar problemas
y esto es algo monismos,
o sea, las soluciones que se suelen ocurrir de propagación
o de almacenamiento local de la información,
suelen tener el problema de la escalabilidad,
del problema del tamaño memoria, vale?
Entonces cómo se soluciona
o que hacen clásicamente para solucionar estos problemas,
porque además a quienes estoy enseñando dos topologías
de sea quiero decir,
podríamos tardar más tiempo y pensar en que es más técnicas
sobre nosotros, vale,
pero evidentemente en la de abajo que se está así como en forma
de cadena État.
Ahí es donde se van a empezar para presentar problemas
de escalabilidad, vale, y más si las comunicaciones cambian,
pues el método de consenso lo que hace
es efectivamente resolver eso de forma interactiva
vale hay muchas versiones pero al final os he puesto aquí
pues algunos ejemplos de las más conocidas madre,
a lo mejor que se esté aquí por ejemplo,
se debe bastante bien,
aunque probablemente es más conocido,
es el basado en las matrices de perro,
aunque es una extensión directa de la placenta,
enseñaba antes.
Pero yo creo que este de aquí se entiende muy bien,
porque esto lo que hace es que interactivamente,
temerá la cogería sacar
una media entre lo que yo creo que es la media,
lo que cree en mis vecinos.
Bueno, sacan una media parcial,
y eso será el dato que yo tendré en estética.
Volvemos a habla con los que teníamos más cerca.
Claro, ha cambiado nuestro valor de todos nosotros,
porque hemos hablado con otra gente.
Vale?
Entonces volvemos a repetir la ópera, y poquito a poco,
reiterativamente interactivamente.
Vamos cambiando ese número vale?
Y al final un poco por la propiedad.
Creíamos auténtico de que la suma,
es decir, la hace la plaza, no es 0,
equivalente en estas matrices de peso,
que al final están relacionadas con el aplace;
no es que se suma; es uno vale,
con lo cual no estamos introduciendo ni sacando información del sistema,
o sea, si nosotros miramos el sistema desde arriba y volvimos a sacar
en cada momento la media de los valores iniciales,
nos dan un secreto.
Vale?
Si hacemos la operación que yo he dicho
y volvemos a mirarlo desde arriba y volvemos a sacar la media
de los valores que tenemos en ese momento,
no ha cambiado mal.
Quiero decir.
Esas agracia San no añadimos.
Ni quitamos información.
Entonces íbamos, vamos haciendo eso
y trágicamente, poquito a poquito.
Aquí pues ya dedo cabrea un ejemplo en el que yo me detendría más,
pero si vamos viendo estos números,
pues inicialmente inicialmente era en este caso por 10 con 7.
Ha pasado una interacción, hemos hecho lo que he dicho.
Vale.
Si volvemos a mirar.
La media vuelve a servir casi a la interacción.
Si mirásemos a media con un conocimiento absoluto
seguiría siendo con 7, vale y siempre consigue,
y luego en cuanto a la opinión que tenía cada uno de los robots,
sobre cuál era la media, pues va cambiando poco a poco
desde la opinión que tenían inicialmente
hasta que pues asintóticamente os a medida que te tiene infinito.
Se acercan a ese valor pedir con siete alcanzándolo
en el infinito, vale?
Entonces para ello que sea, nos hemos ganado, hemos perdido.
No sé si hemos ganado, a lo mejor en complejidad
en que hay que pensar un poquito.
En el algoritmo.
Hemos perdido.
En cuanto a el tiempo no, en el que tenemos disponible la media
porque antes era con, bueno,
era exacto no usaba alguna de los métodos que habíamos pensado
era exacto.
Podría ser exacto cuando teníamos información ya de todos,
y aquí es asintótico, no, a medida que entienda infinito.
Entonces que hemos ganado en verdad.
Efectivamente, en qué fiscala esas?
Solamente necesitas almacenar un dato de tamaño, en constante,
vale días estando igual que decir;
o sea, si la redes más grande lógicamente
pues era convergencias, era más lenta,
pero si desbordando solamente un dato eso está muy vale,
quiero decir, no vamos a problemas que es
que directamente se rompen, o sea,
no se pueden resolver cuando el tamaño de esa herramienta
al esos pasará también a veces unos experimentos que varios dirán,
pero comparativo y con un algoritmo pese a que se por fuerza bruta.
Después no puedo más que en un ejemplo muy pequeñito
Itoiz Sampol, pero no puedo hacerlo en un problema más grande y bueno,
pues ya está pues escolaridad; así madre, dentro de ese problema,
que es tan fácil o tan yo desee, parece tan básico
el ponernos de acuerdo en un número.
Pues si solo sirviese para eso, tampoco tendría mucho interés.
Pero es que muchas veces para tener una estrategia emergente,
lo único que nos hace falta es estar de acuerdo
en un número.
Van, vamos a pensar, por ejemplo, si hacemos las dirimentes consensos
y lo hacemos sobre coordenadas que Kichi y que conseguimos?
Ahí hacemos que los robots, además, se muevan a esas coordenadas,
se kichi.
Van haciendo,
o sea, empiezan separados como aquí en estas cruces,
y poquito a poco te van acercando.
Se van acercando se van acercando,
y, bueno, siempre es en ese sentido físico.
Pues chocaría ni explotaría hacer, pero bueno,
la estrategia hacia más a quedar en una determinada posición
va muy guay, por cierto,
y si tuviésemos un líder quiero decir,
o sea, uno de los robots, en hogar de cambiar su posición,
pensando en el consenso, se quedase en su posición inicial.
Qué pasa con nosotros a que no, secundaria convergen al libre esa?
Es decir, el líder te roba a los demás.
Efectivamente, valen.
Si quisiésemos hacer profunda de unas estrategias que se llaman,
desbloqueen, que imitan el movimiento de la sociedad
a sanitarios movimientos de de las aves que veíamos antes.
Pues podríamos hacer consenso,
pues, por ejemplo, es así;
se fuesen moviendo cada uno de estos robots
con una determinada velocidad, por ejemplo, male sintiésemos,
consenso sobre esos velocidades iniciales.
Conseguiríamos que todas se moviesen.
Pues con la misma velocidad del módulo,
vale.
Si tuviésemos consenso sobre esos orientaciones,
no los tenemos.
Inicialmente cada uno mirando en una dirección diferente
y moviéndose con una velocidad diferente al final,
que la casualidad.
Se quedarían todos apuntando en la misma dirección.
No es algo que a veces,
con unas orientaciones, pasan cosas un poquito raras,
vale, pero desde el principio es el problema.
Está bien.
Nos has inicialmente,
están todos mirando en 180º grados dentro de la sala, dentro de 180º,
grados, en la misma dirección.
Pues acabarán convergiendo todos.
Alinearse con la misma dirección, y se acabarán moviendo
con la misma velocidad estarán cada uno en una posición,
pues que dependerá también de la situación inicial,
pero quiero decir, esa se pueden ir añadiendo términos de consenso
para ir describiendo de movimiento.
Va.
Si aquí tuviésemos un líder, que fuese, que sea un pájaro,
una vez a que se moviese con una determinada orientación
ni una determinada velocidad que conseguiríamos querría hace
la orientación de los demás tira vale entonces
pues yo deseo esa dan origen a muchos problemas de hecho,
una versión nahiz muy simple mancilla de el formei.
Son control que hemos visto al principio en el vídeo que veíamos
al principio, que se puede basar en un método de consenso,
estableciendo esto.
Aquí sería una ecuación de consenso básica,
una iteración, y si aquí estableciésemos fijásemos,
una posición relativa deseada entre los nodos y ota,
conseguiríamos que, al final, esa ese desplazamiento
deseado fuese el que firma en cada una de las letras,
porque yo tampoco voy a entrar mucho en faena,
pero fijaros qué podemos ver,
cómo podemos intuir a que converge el consenso
si miramos que el estado de cada uno de los nodos se quedará constante,
no cambiará siempre y cuando en el caso del consenso básico
sea igual que el estado de su vecino,
quiere decir eso, está describiendo del ren de boom que decíamos antes.
No sé en cambio añadimos un término adicional, será
se quedará contento con su estado de no cambiará siempre y cuando
sea, como el de su vecino con esa distancia impuesta
que nosotros ponemos antipiratería, sí que es un poco informal,
pero, bueno, son con cosas que son un poquito intuitivas.
También pienso era consenso estático,
vale, en el consenso, dinámico, en hogar de ponernos de acuerdo
en el número secreto que teníamos nosotros inicialmente,
lo que hacemos es irnos poniendo de acuerdo en números
que van cambiando.
Con el tiempo, de tal manera que nosotros,
además de tener en cuenta el estado inicial,
una forma de ver ese consenso dinámico
es que hacemos consenso además, sobre el incremento
que se ha producido de número secreto en cada una de las creaciones,
vale?
Entonces sobre el consenso dinámico,
al final, en este tutorial por ejemplos hasta muy bien vale.
Repasan, pues algoritmos muchísimas alternativas de consenso dinámico,
pero los métodos lineales, como el que tenéis aquí que es súper
parecido al que habíamos visto de consenso estático,
pero añadiendo ese término que habla de los incrementos,
pues lo que les pasa es que tienen una convergencia asintótica,
lo que pasa es que claro, como el valor de referencia
todo el rato va cambiando,
pues siempre vas como un paso por detrás, vale,
con lo cual, al final,
en lugar de que todos converjan exactamente a la media de los valores
que tienen, pues hay un pequeño error.
Entonces, ese error que tienes a lo largo del tiempo,
pues depende de varias cosas,
o sea, depende de cuánto incremento haya en tres tus propias referencias
depende de la conectividad, también del gráfico.
Vale?
Hay algunas cosas que se pueden arreglar en plan de;
por ejemplo eso yo quisiera esa si tienes capacidad
de establecer más de intercomunicación,
pues hablo, no quiere decir y puedes mejorar la conectividad
del brazo de comunicaciones y entonces tu error asintótico
se reduce, vale o, por ejemplo, si puedes también
pues tener en cuenta pues yo que se puede modificar
el los a uno de los parámetros de la matriz de pesos
para hacer también que converja más rápido,
pues hablo, vale o también otra cosa que se si lo diésemos con más calma
se puede hacer es que si tú puedes muestreados todos referencias
con más frecuencia cal tienes errores pequeñitos que son más pequeños,
con lo cual también pues al final considera es mejor precisión males
en cuanto a los algoritmos lineales
de esos a lo largo de mi investigación,
donde la visita al trabajo, con estos problemas de consenso,
aplicados a muchas cosas tipo pues problemas de localización,
problemas también de puesta y distribución
de los robos en un área de trabajo vale muchos,
pero en concreto voy a repasar un poco rápido
porque vea es tres casos concretos.
Trabajé y trabajo a día de hoy entre su problemas vale.
Uno es el de mezclado de mapas,
vale, queda relacionado con la percepción,
otro es de control de formaciones para que es más parece
que hemos visto al principio y a otro por poner otro ejemplo.
Ya digo que al final hay millones ejemplos,
pero por poner 1,
mantenimiento de conectividades intermitentes.
Vale.
Entonces es porque veáis un poco cosas
así como más de alto nivel o contextos
un poquito más donde se pueden aplicar.
Hay un problema que no sé si estáis muy familiarizados o no,
que está relacionado con la percepción que se ama
es la Alena, Universidad de Zaragoza,
hay un grupo bastante fuerte de esan que se localización simultánea,
construcción de mapas vale?
Entonces estos son algoritmos que muchas veces
o al final pues bueno,
pues ese por no enrollarme tampoco mucho, pero vayas al final
pues tienes un robo.
Momentos en un entorno toma medidas de ese entorno
con diferentes sensores
y los combina, vale y nos combina en forma
de que eso cada lo combina en forma de una media madre.
Un vector con la media de los elementos selector,
pues puede contener la propia posición del robot.
La propia persecución del robot a lo largo del tiempo,
la localización de cosas que tenga es paredes o puntos distintivos
en el entorno, vale vector de media,
y una matriz de covarianzas.
Esto, para los que hayáis visto cosas de control,
pues aparecen también en contextos tipo.
Filtro de calma, observadores dan entonces
para cuando tienes varios robots; si quieres,
por ejemplo, cada uno de ellos tiene un mapa local
de una zona, del entorno para fusionar esos mapas
y construir su media y su matriz eco, varianza.
Lo que puedes hacer es mezclarlos en forma de matriz
y vector de información.
Entonces, si las transformas a matriz y vector de información
a través de unas inversiones de multiplicaciones con respecto
al vector de mediana matriz
-eco, varias.
Para luego la operación para mezclarlos es una suma,
un don que aparte, pues tienes que tener en cuenta que elementos
se ha visto, cada uno de los robots,
cuáles son, comunes y cuáles son diferentes
vale?
Entonces cuando tienes una suma
o cuando quieres resolver de forma distribuida el cálculo de una suma
o el cálculo de una derecha, pueden sus consenso,
vale rotas que no arden ni un solo número
en diferentes componentes de las matrices directores de información
vale pues efectivamente o sea no sé gran parte
de cuando hay trátese es bastante tiempo,
fue encaminada, y posteriormente en el, puesto que tal,
a ese tipo de problemas, madre, de cómo, pues por una parte,
con una serie de robots, adquirir medidas del entorno
como transformarlas en, pues matrices y vectores de información
y, como mezclarlo, vale.
Trabajé en muchos casos con, pues el caso estático valen,
pero también trobe lo que decía antes del consenso dinámico
cogiendo incrementos de información de las matrices,
y los vectores y fusionándolos.
Luego hay otro problema, que es el del control de informaciones,
en este caso monte líder, en el que rodrigo Aldana López,
que ha estado haciendo la tesis conmigo,
y con Carlos que está terminando ahora,
pues se ha investigado mucho mal.
Entonces es un problema que al final,
pues es muy parecido al presencia de los robos en Siro
valen.
Se trata de que hay una serie de elementos
en la escena que se van moviendo.
Por ejemplo, aquí imaginaros que queréis sacar imágenes
de un corredor, por ejemplo en unos Juegos Olímpicos,
con diferentes drones,
y todas alrededor.
Para luego mezclar las imágenes
y dar una sensación, por ejemplo, de vídeo,
tres anteriores teniendo en casa todavía navegar,
moverse verlo desde diferentes perspectivas.
Dar el paso que querríamos hacer es que esos drones,
pues colocándose alrededor en una formación de esa persona
que va corriendo adaptando su posición, la posición del centro
de la formación a medida que una persona
se está moviendo de tantos como assignat leta.
No podemos predecir perfectamente,
porque ahora lo que tenga que hacer un momento van es mover
a como sea entonces la gracia de almas de trabajo
que presentaba Rodrigo.
En este terreno son varias, o sea, por una parte
el voy a cear primero,
o sea hay muchos trabajos detrás de esto hay que decir
lo que estoy contando ahora rápidamente está mínimo
a estos patronos.
La lectura en el que está en amarillo vale,
pero el pues su gracias, investigaciones por una parte
que desarrolló un algoritmo que se llama ético
y luego a una extensión de más red
que hace consenso dinámico pero exacto,
más sáez, eso que decía que los algoritmos lineales,
no consiguen eliminar el error de régimen permanente,
mal impusieren o nevar de utilizar algoritmos lineales,
utiliza unos algoritmos cualificados,
especiales que consiguen asegurar que sí que alcanzan su consenso exacto,
mare, con lo cual ya no es que cada una de las cámaras
que tienes moviéndose alrededor del corredor
crea que el centro de la formación es diferente del resto,
sino que todos, en tiempo finito, alcanzan consensos sobre ese centro
para, con lo cual la formación es buena y luego también,
el igual que ya hace a conocer las matrices
de información.
también reescribe los problemas de consenso para adaptarlos
a lo que le interesa, por ejemplo, y quiere calcular el centro,
y de de unos líderes vale.
Utiliza consenso,
pero jugando un poco con el problema,
a veces lo que no tenía vale.
Cuando me pongo con el problema, como es muestra,
aquí valen plan de.
Tenéis en el nodos
y queréis sacar consenso sobre la posición de los líderes.
Vale, os valdría sumar las posiciones de todos los robots
y dividirlo por el número de los nuevos no,
porque solo queremos de los líderes, van a generar entonces,
que podemos hacer,
por ejemplo, que solo los líderes manden su posición
y el resto de los robots manden 0, que hemos conseguido?
Bueno, pues la media de los posiciones de los líderes,
pero dividido por el número de robots, totales,
no por el número de líderes.
Es verdad, aparte, vale, es male generar,
pero yo puedo sacar por ejemplo, el número de líderes partido
ponen que me vendría superbién para decirme quitó
la en medio y ya tengo esto dividido.
Por, pues no quiero decir los líderes que sumen uno los prólogos
que sumen.
Pero quiero decir que muchas de las cosas que hemos hecho van encaminadas
a esos acreciera darle las vueltas al problema para conseguir
que la cantidad de consenso, construirla de forma que cierra,
que a nosotros nos interesa, vale y bueno,
pues eso al final aquí lo aplicaba a un problema de control,
de forma que les conviene colocar las cámaras alrededor de un corredor
o de un conjunto de corredores y otra cosa también
a la que le aplicamos el cuento súper deprisa,
pues al tema de comunicaciones, internet vale?
Con esa idea.
Hasta ahora muchas de las cosas, que es enseñado
son parágrafos fijos.
Vamos a hablar al principio de la charla de la posibilidad
de utilizar, algoritmos de-vos y no
son comunicaciones asincronías de las enmiendas vale.
Construir algo, vale?
Pues nosotros estábamos preocupados por este problema.
Tenemos una serie de zonas que queremos visitar, vale,
queremos visitar de forma habitual y tenemos un equipo de robots
que podemos distribuir en una línea
para que se vayan moviendo entre esas zonas,
pero lo que queremos es que o lo que suponemos
es que no tenemos suficientes robots interesados a los dos partes.
Problema de tal manera que se tienen que ir moviendo hacia adelante
y hacia detrás comunicar con los otros robos,
solamente cuando se encuentran mal.
Es decir, esa no es que tenga vecinos todo el rato,
es que me tengo que mover para ir a buscar a un vecino
y entonces cuando me lo encuentro le puedo intercambiar dato,
tomamos una decisión y un poco decirnos
dónde nos vamos a encontrar la siguiente madre
dentro de nuestra ruta.
Entonces nos preguntamos si cambiamos,
o sea, dejamos cada uno tenga una velocidad diferente,
un radio de comunicaciones diferentes,
seremos capaces de resolver este problema,
moviendo cada vez la posición de las faunas,
o sea, de los puntos en los que se encuentran a lo largo
de esta línea que hemos definido y haciendo que solamente intercambian
información en ese momento.
Bueno, pues este es uno de esos ejemplos
en los que el problema que teníamos inicialmente,
esto al final es cómo actualizamos abundaré,
pero lo que es interesante
o lo que creo que me apetece que veáis
es que nosotros, por ejemplo, transformamos ese problema
en el cálculo, al final lo llevamos al dominio del tiempo.
Vale.
Mostramos que los tiempos que tardan en recorrer el Bandar
y se puede hacer consenso sobre esos tiempos
y que efectivamente a mover la posición del punto
en el que se encuentra vale haciendo consenso sobre ese tiempo
lo que conseguimos es el comportamiento emergente
que veremos que en alguno de estos videos
espero esto es en dos es decir,
aquí estamos viendo en una asignación mandaba como modelo
hacia delante detrás tan cambiando la posición del Bandar
y y han empezado lo voy a poner desde el principio
otra vez han empezado a totalmente descoordinados,
pero, a medida que va transcurriendo el tiempo empiezan
a tener un comportamiento emergente,
vale, y ese comportamiento emergentes precisamente que si se compran
unas condiciones, que es que tiene que haber inicialmente
el mismo número de robos, moviéndose en una dirección que en la dirección
opuesta varias encontrarán.
Simultáneamente, todos saben me avanzar ahora un poquito
vale a ellas.
Han sincronizado, madre,
con lo cual están haciendo un recorrido óptimo de esa palma,
vale?
Y esto pues se lo lleva luego a robots, en este caso por simulación
pues digamos que no están, o sea no se ve también
porque esto son robots como movimiento diferenciado, drae,
pero queríamos ver simplemente que pasaba,
pero sí que se vuelve a haber un poco ese comportamiento emergente.
De hecho pues hay en un momento en el que inducimos,
una avería en uno de los robots,
empieza a moverse más despacio del resto del equipo,
se reconfigura para volver San contrapruebas, cadáver
y ahora pues vale,
el tiempo que tardan en reencontrarse es mayor,
porque uno de los nuevos va más lento,
pero se vuelve a haber el mismo tipo de estrategia emergente y bueno
pues ya un poco eso,
o sea por terminar pues era por contaros un problema concreto.
Dentro de los temas que robó este me parece chulo,
han refrendado el consenso que daba lugar
a muchos comportamientos emergentes.
Hay otros también muy conocidos, muy clásicos y tan ya digo
que al final se puede utilizar en alguna parte
de un problema que sea más o menos centralizado,
más menos distribuido, pero puedes encontrar muchas veces
un hueco en el que te interesa utilizar consenso
y es a la gracia que tiene eso,
o sea que se conoce muchos hay muchísimos organismos de consenso
con diferentes propiedades funcional,
con comportamientos diferentes para diferentes tipos de grafos,
con lo cual es bastante conocido es escalable,
pues muchos de ellos no todos son robustas ante caídas,
no y nada, pues simplemente nosotros esos a lo
aplicamos en estos contextos de investigación,
pues en un proyecto que teníamos como handia ahora
estamos pidiendo una extensión europeo y tal que era de manipulación
de objetos de forma amable nosotros nos encargábamos de la parte multi
robot donde aparecía.
Pues esas ideas también para, por ejemplo,
transportar objetos de grandes dimensiones
como pueden ser, por ejemplo, colchones o constancia
que tengan una cierta importancia.
No?
Pues utilizábamos estas ideas de multi robots,
en esas en ese tipo de aplicaciones vale?
También en la actualidad estamos con uno que va enfocado
a intentar acercar parte de esta tecnología problemas
más que por lo que te ha señalado al principio,
pues de cultivos obedece a esas realmente grandes extensiones,
y aquí pues estás yo mucha, era gente de los resultados que dicta
una presentación, pues este alguno de los que aparecemos por ahí a después
Carlos hagués grandísimo Gonzalo López Enrique Teruel
moderará anda el gas ramírez
Eduardo Moya Rodrigo Adana Ignacio cuidat raza energía idas Irene There
y espero que os haya gustado Hago.
Observamos.
Es.
Como un modelo de alguna, da encantado que más llama delito,
por qué no poner de manifiesto problemas, banda, las rocas tal
Google sirva yo que da trabajo a ser menos el consenso al acuerdo
quiere un antes y un facis algún con eso congruente?
Aquello es por la expectación si uno mira también pone consenso hoy
una labor que no.
La pregunta.
Si quería ser conciten,
no siempre lo he visto, aunque nos conducirá de convértense;
sencillamente son excesivamente; luego alguien a mí
me daba la impresión que genial y polvo en todo caso
un asintótica conductual;
quedaba melón el tipo exponencial, una canción no hay posible,
a mí lo tenía por impago, jota, culpa de una estrategia de control del tito
por ejecutivo de y por esa voz bonzo colgado,
así que indica demasiado activamente
y que por lo tanto porque además tiene una aplica,
siempre ha pagado garantistas que efectivamente tiene,
y es verdad que te da absolutamente aplazase taparse,
que pusiste es una, un pagament enterada.
Usted acomplejarse valor cuando lo y nada más a sabe
te pasado de cómo se pueden hacer?
La de un problema práctico nos lo invoque.
Cívica, los todos de tabula,
pues ese indulto en todo caso nos preguntábamos concreta,
íbamos todos sin problema,
por si afirmaba.
Hubo o esta visión que le la misma es entonces,
si efectivamente hasta ahora al principio eta
cuando empezaba a comentar las ideas,
o sea por una parte es un poco entre comillas el, o sea la diferencia
de utilizar consenso, de utilizar algo centralizado,
sea efectivamente esa parte de que la convergencia
es asintótica, no es decir esa en los métodos clásicos,
tiros que dan los métodos lineales originales,
o sea, efectivamente tienen convergencia, asintótica,
que lo único es que, o sea, es lento o no vamos a decir incluso
el más básico de consenso,
o sea, sea de comunicaciones, ver es una obviedad, pero bueno,
se comunicaciones de todos.
Con todos aragonés,
no básico convergen en una interacción.
Quiero decir que eso, por ejemplo, se ha llaman acuerdo en su momento,
que también cuando empezaba eta tan miraba al de nuestra artista.
Verita también pensaba al principio, pues están degenerar alguna duda,
pero luego, por ejemplo, cuando vi que el básico se hace,
tienes una red completamente conectada,
meterá quien tiene esta mañana a Medea dije.
Bueno, ya sea por lo menos,
-1 de los casos se da en un pabellón sin alba,
de prensa de la dado cuenta, pero no, yo, sí que siempre,
esa verdad que se empleaba.
Sigo, muchos a día, gente crecido,
es que hay muchas cosas que surgieron de consenso, tiempo finito,
si algo más se cosa de un pesado
aunque no digamos que han pasado hombre llamado genial inmenso
y a mí me da mucha pendiente de la eso, tengo que hacer a Juan,
es el problema, es decir, qué tipo de esa etapa,
de detectar y a través de su que tendrá una inversión,
que pensando en mantener esa idea pero cambiando el poco original.
Lamentado de momento no estoy en ello,
pero que me da la impresión que eso se vivía ya,
aunque no sé lo que se con los tiempos
Juan que habían salvado más y la posibilidad
de que padezcan si por límites o oxidación,
y es que para esquerra un poco esa faena sobre problemáticas
a por una parte pues eso salvados lineales por bueno
pues tienen sus cosillas pero escenas son fáciles de aplicar.
Pero luego, por ejemplo, las cosas, que estemos trabajando
con rodrigo, que son métodos no lineales;
sus hay que tienen, por ejemplo, pues convergencia en tiempo finitos,
a lo que el trabajo da en todos los casos.
Quiero decir, o sea, es verdad que os tiene
convergencia exacta en tiempo finito,
siempre cuando las condiciones iniciales cumplan una condición
eso es sola.
Entradas ayuda de agentes,
está lo suficientemente lenta en tiempo continuo.
Quiero decir que luego cuando ya trabaja en tiempo,
discreto empiezan a aparecer también pequeños errores
y en este sentido esa tanto el por ejemplo sea que yo creo
que ha avanzado bastante en esta parte
como también randa al clima,
que también continuó investigando y, además con una filosofía más
o menos parecida, del consenso dinámico,
y eso es, pues al final eso es a todos un poco.
Les pasa esos a que les son prácticas
y una licitación, por lo que es un que yo me claro,
pero es una aplicación obviará claro, vamos llamado globo
o pensando así y el espacio vital desenvolve,
donde efectivamente Chicago, aunque has tenido un psicólogo,
el problema nunca en plantearla.
Eso se llama situación desde un punto de vista
para un cargo desde el punto de vista de agua de mar,
pico y formado por tasa fabricarlo, puntualizábamos,
pero si eso me pone un sistema real siempre; si se veían,
salvo que te yo ante ese tipo
de problemas que pétreas y sexta ya introducían,
de un mejor humanismo, o sea, hay control de formaciones,
por ejemplo con cuestiones de evitación de que se hagan
si por ejemplo entonces esa nosotros ha puesto en clave
en el control de formaciones y que en alguna de los trabajos
consideran más habitación de hasta zonas o por ejemplo,
en los que están basadas casas tipo diploma,
pero que no solo tenemos simplemente brillo,
o sea esta línea que pasó con poblaciones,
cuando da cubos el pueden detectar en colocado,
forzaba claro es que, o sea, es un problema quiero decir
esa, por ejemplo, en consenso no lo hemos trabajado,
o sea en el consenso de formaciones puro y duro
que veíamos antes, por ejemplo, o no en métodos basados.
Por ejemplo, estoy aquí que son de navegación,
de con equipos de robots,
pasando por zonas con estrechamiento de tac,
o sea, hay, por ejemplo, es más fácil de introducir en el sentido
de que cada uno de los robots se mueven en una zona,
sale designadas en lugar de darle libertad para que se mueva de acuerdo
a su variable de consenso, lo que quiera que sea.
Le limitase, además, el movimiento, a dentro de una zona.
Entonces, esa región, la puedes engrosar para esa,
para contentar la presencia de obstáculos que conozcas.
Es decir, en plan reactivo, por ejemplo.
Ahora estamos trabajando en unos tipo más,
en esta otra línea desarrollado,
y probablemente mover un grupo de robots y tal.
Pero en plan reactivo más es que entonces,
o sea, si es reactivo, no tienes garantías de que vayas
a poder llegar al destino,
no decir que ahí hay que sacar suposiciones sobre sobre la misión,
o sea.
Pero bueno, no sé si a mí
esa la habitación de obstáculos la he tocado moderadamente,
no demasiadas, a me parece muy chula, pero bueno,
quiere decir que al final esa es un problema que se esa.
Que si tienes una gente realmente malicioso que va por ti,
o sea un obstáculo activo que te busca activamente
es que lo a por algo que debe si iba desde viendo opción
siendo ocupo hipocresía muy encubría muy bien diversas historia del hombre
digo Bueno, pasa, estamos sobre todo.
Habla muchos años, tienen unos a más que tienen ahora
un proyecto de esa dinámico porque hacen sábado,
que nosotros tenemos de manipulación,
de objetos de forma.
Abres y mientras los industriales medios
tienen uno de sla han en llamando más en sacando según si eso cuando haces
una, si ahora no estar en nombre fedex
por qué te miran por dentro del integrismo obvio es una Escocia
en donde cedido después también intentan localizar las cámaras
o construir un mapa interior con todo el cuerpo
también de forma amable.
Eso va por marcaba, crisis fácilmente.
Pasa igual a nivel hardware si esa,
pero a nivel, nos algoritmos y dada de luchó,
hay mucho terreno ahí para hoy, para engordar o empezaban a nosotros
por darme la oportunidad.
Yo digo, aquí no tiene que hacer nada,
lo busques introdujo y 2, a clubes como el tóxico;
pasa pasado que, aun siendo algo nuevo
que sí que habéis tratado ese tema
de cómo evolucionando con sus pero habéis tratado temas
es obviasen sobre agentes que puedan tener un comportamiento normal
para discriminar.
Nos el sistema o realmente es que está esta innova,
un problema que ves que se invertiría;
lo sigo contando en mi formación o un merecido;
lo rescató y madre configura, por así decir,
si eso es otra de esos temas que hemos tratado muy poquito
y que además es muy, muy chulas,
que a veces nos ha tocado algún twitter
sobre la implicación de agente,
esa algunas que no son ni siquiera analice,
sino que no sea simplemente pues han empezado a comportarse,
pero para contar comportarse más lentos,
y estos a nosotros, esos a alguna de las cosas que hemos hecho
y que, por ejemplo, el consenso en el tiempo finito,
exacto de rodrigo es a esos para uno de los pasos
que dio dentro uno de los trabajos siguientes
fue precisamente ese de permitir conexiones o esas conexiones
de agentes que tampoco fuese eso, sino que sucediesen por una formación
más, no nos encanta, o nosotros, por punto,
en el de las comunicaciones intermitentes, será pensando
en que uno de los nuevos, pese en un momento
determinado podía, pues quedase con poca batería,
decidir moverse, menos moverse, más lento,
pero sí que hay una rama, un montón de trabajos,
que son específicamente más, esos.
Saben detectar esos accidentes como distinguirlos del resto
que se abre en algún momento alguien madre,
ni hay que.
Decir chulas.
Lo mismo.